rm::nav 命名空间参考

类
struct	PurePursuitOptions
	Pure Pursuit 配置 更多...
struct	TrackingResult
	Pure Pursuit 计算结果 更多...
class	PurePursuit
	Pure Pursuit 二维路径跟踪器 更多...
struct	CollisionStopOptions
	预测碰撞刹停配置 更多...
struct	CollisionStopResult
	碰撞刹停过滤结果 更多...
class	CollisionStop
	独立的短时预测碰撞刹停过滤器 更多...
struct	Cell
	离散栅格坐标 更多...
class	GridMap
	二维占据栅格内存模型 更多...
struct	CostmapOptions
	分层代价地图配置 更多...
class	Costmap
	二维分层代价地图 更多...
struct	AStarOptions
	A* 规划配置 更多...
struct	PlanningResult
	路径规划结果 更多...
class	AStarPlanner
	基于二维代价地图的 A* 路径规划器 更多...

枚举
enum class	TrackingStatus : uint8_t {   TrackingStatus::Ok , TrackingStatus::GoalReached , TrackingStatus::InvalidOptions , TrackingStatus::InvalidPose ,   TrackingStatus::InvalidPath }
	路径跟踪状态 更多...
enum class	MapStatus : uint8_t {   MapStatus::Ok , MapStatus::InvalidResolution , MapStatus::InvalidDimensions , MapStatus::InvalidOrigin ,   MapStatus::InvalidValue , MapStatus::InvalidProbability , MapStatus::InvalidOptions , MapStatus::InvalidRevision ,   MapStatus::RevisionMismatch , MapStatus::FrameMismatch , MapStatus::GeometryMismatch , MapStatus::OutOfBounds ,   MapStatus::InvalidFootprint }
	地图操作状态 更多...
enum	Cost : uint8_t { Free = 0 , Inscribed = 253 , Lethal = 254 , Unknown = 255 }
	代价地图特殊值，与常见二维导航代价语义保持一致 更多...
enum class	PlanningStatus : uint8_t {   PlanningStatus::Ok , PlanningStatus::InvalidOptions , PlanningStatus::InvalidMap , PlanningStatus::InvalidStart ,   PlanningStatus::InvalidGoal , PlanningStatus::StartBlocked , PlanningStatus::GoalBlocked , PlanningStatus::NoPath }
	路径规划状态 更多...

函数
const char *	to_string (TrackingStatus status) noexcept
	获取路径跟踪状态的稳定文本描述
const char *	to_string (MapStatus status) noexcept
	获取地图状态的稳定文本描述
const char *	to_string (PlanningStatus status) noexcept
	获取路径规划状态的稳定文本描述