rm::nav::AStarPlanner类 参考

基于二维代价地图的 A* 路径规划器 更多...

#include <rmvl/nav/planner.hpp>

rm::nav::AStarPlanner 的协作图:

Public 成员函数
	AStarPlanner (AStarOptions options={}) noexcept
	创建 A* 路径规划器
const AStarOptions &	options () const noexcept
PlanningResult	plan (const Costmap &costmap, const msg::Pose &start, const msg::Pose &goal) const
	在代价地图上规划路径

详细描述

基于二维代价地图的 A* 路径规划器

• 默认使用八邻域搜索并禁止夹角穿越
• 将代价地图中的膨胀代价加入移动代价
• 搜索完成后可执行视线简化和受碰撞约束的迭代平滑

  注解

  起点、终点和返回路径均使用代价地图的坐标系。

构造及析构函数说明

AStarPlanner()

rm::nav::AStarPlanner::AStarPlanner ( AStarOptions options = {} )

explicitnoexcept

创建 A* 路径规划器

参数

[in]

options

规划配置

函数调用图:

成员函数说明

options()

const AStarOptions & rm::nav::AStarPlanner::options ( ) const

noexcept

返回

当前规划配置

plan()

PlanningResult rm::nav::AStarPlanner::plan	(	const Costmap &	costmap,
		const msg::Pose &	start,
		const msg::Pose &	goal ) const

在代价地图上规划路径

参数

[in]	costmap	已完成图层合成和膨胀的代价地图
[in]	start	起点位姿，仅使用位置分量
[in]	goal	终点位姿，仅使用位置分量

返回

路径规划结果

函数调用图: