rm::nav::AStarOptions结构体 参考

A* 规划配置 更多...

#include <rmvl/nav/planner.hpp>

rm::nav::AStarOptions 的协作图:

Public 属性
bool	allow_diagonal {true}
	是否允许八邻域对角移动
bool	allow_corner_cutting {false}
	对角移动时是否允许穿过两个障碍栅格的夹角
bool	traverse_unknown {false}
	是否允许经过未知栅格
uint8_t	max_cost {252}
	可通行栅格的最大代价值
double	cost_weight {1.0}
	代价值相对几何距离的附加权重
bool	simplify {true}
	是否使用可见性检测删除冗余路径点
std::size_t	smoothing_iterations {2}
	路径平滑迭代次数，0 表示不平滑
double	smoothing_weight {0.25}
	每次迭代向相邻点中点移动的比例，范围为 [0, 1]

详细描述

A* 规划配置

类成员变量说明

allow_corner_cutting

bool rm::nav::AStarOptions::allow_corner_cutting {false}

对角移动时是否允许穿过两个障碍栅格的夹角

allow_diagonal

bool rm::nav::AStarOptions::allow_diagonal {true}

是否允许八邻域对角移动

cost_weight

double rm::nav::AStarOptions::cost_weight {1.0}

代价值相对几何距离的附加权重

max_cost

uint8_t rm::nav::AStarOptions::max_cost {252}

可通行栅格的最大代价值

simplify

bool rm::nav::AStarOptions::simplify {true}

是否使用可见性检测删除冗余路径点

smoothing_iterations

std::size_t rm::nav::AStarOptions::smoothing_iterations {2}

路径平滑迭代次数，0 表示不平滑

smoothing_weight

double rm::nav::AStarOptions::smoothing_weight {0.25}

每次迭代向相邻点中点移动的比例，范围为 [0, 1]

traverse_unknown

bool rm::nav::AStarOptions::traverse_unknown {false}

是否允许经过未知栅格