二维路径规划

提供基于代价地图的 A* 搜索、路径简化和平滑 更多...

二维路径规划 的协作图:

类
struct	rm::nav::AStarOptions
	A* 规划配置 更多...
struct	rm::nav::PlanningResult
	路径规划结果 更多...
class	rm::nav::AStarPlanner
	基于二维代价地图的 A* 路径规划器 更多...

枚举
enum class	rm::nav::PlanningStatus : uint8_t {   rm::nav::PlanningStatus::Ok , rm::nav::PlanningStatus::InvalidOptions , rm::nav::PlanningStatus::InvalidMap , rm::nav::PlanningStatus::InvalidStart ,   rm::nav::PlanningStatus::InvalidGoal , rm::nav::PlanningStatus::StartBlocked , rm::nav::PlanningStatus::GoalBlocked , rm::nav::PlanningStatus::NoPath }
	路径规划状态 更多...

函数
const char *	rm::nav::to_string (PlanningStatus status) noexcept
	获取路径规划状态的稳定文本描述

详细描述

提供基于代价地图的 A* 搜索、路径简化和平滑

枚举类型说明

PlanningStatus

enum class rm::nav::PlanningStatus : uint8_t

strong

#include <rmvl/nav/planner.hpp>

路径规划状态

枚举值
Ok	规划成功
InvalidOptions	规划参数无效
InvalidMap	代价地图无效
InvalidStart	起点不是有限坐标或位于地图外
InvalidGoal	终点不是有限坐标或位于地图外
StartBlocked	起点不可通行
GoalBlocked	终点不可通行
NoPath	起点与终点之间不存在可通行路径

函数说明

to_string()

const char * rm::nav::to_string ( PlanningStatus status )

noexcept

#include <rmvl/nav/planner.hpp>

获取路径规划状态的稳定文本描述

参数

[in]

status

路径规划状态

返回

指向静态文本的字符串指针