rm::nav::FrameSyncOptions结构体 参考

传感器帧同步配置 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::FrameSyncOptions 的协作图:

Public 属性
CameraMode	mode {CameraMode::Rgbd}
	相机输入组合
std::chrono::nanoseconds	tolerance {std::chrono::milliseconds(10)}
	图像及外部里程计最大时间差
std::size_t	image_queue_size {10}
	每路图像最大缓存数
std::size_t	imu_queue_size {400}
	IMU 最大缓存数
std::size_t	odometry_queue_size {50}
	外部里程计最大缓存数

详细描述

传感器帧同步配置

注解

tolerance 必须非负，三个队列容量必须大于 0，否则同步器返回 LocalizationStatus::InvalidOptions 。

类成员变量说明

image_queue_size

std::size_t rm::nav::FrameSyncOptions::image_queue_size {10}

每路图像最大缓存数

imu_queue_size

std::size_t rm::nav::FrameSyncOptions::imu_queue_size {400}

IMU 最大缓存数

mode

CameraMode rm::nav::FrameSyncOptions::mode {CameraMode::Rgbd}

相机输入组合

odometry_queue_size

std::size_t rm::nav::FrameSyncOptions::odometry_queue_size {50}

外部里程计最大缓存数

tolerance

std::chrono::nanoseconds rm::nav::FrameSyncOptions::tolerance {std::chrono::milliseconds(10)}

图像及外部里程计最大时间差