提供通用传感器帧同步、可替换定位后端和标准导航输出更多...

视觉里程计与 SLAM 接入的协作图:

类
struct	rm::nav::FrameSyncOptions
	传感器帧同步配置更多...
struct	rm::nav::SensorFrame
	已同步的一帧视觉定位输入更多...
struct	rm::nav::FrameSyncResult
	帧同步结果更多...
struct	rm::nav::FrameSyncStatistics
	帧同步统计更多...
class	rm::nav::FrameSynchronizer
	多传感器采集时间同步器更多...
struct	rm::nav::BackendEstimate
	第三方定位后端返回的统一估计更多...
class	rm::nav::OdometryBackend
	可替换的视觉里程计后端更多...
class	rm::nav::SlamBackend
	可重定位的 SLAM 后端更多...
struct	rm::nav::MappingResult
	Mapper 后端返回的二维导航地图更新更多...
class	rm::nav::MapperBackend
	可替换的深度地图后端更多...
struct	rm::nav::LocalizationOptions
	定位输出整理配置更多...
struct	rm::nav::LocalizationResult
	一帧视觉里程计或 SLAM 的标准导航输出更多...
class	rm::nav::LocalizationPipeline
	将第三方定位结果转换为 RMVL 导航消息更多...

枚举
enum class	rm::nav::CameraMode : uint8_t { rm::nav::CameraMode::Monocular , rm::nav::CameraMode::Stereo , rm::nav::CameraMode::Rgbd }
	相机输入组合更多...
enum class	rm::nav::LocalizationStatus : uint8_t { rm::nav::LocalizationStatus::Ok , rm::nav::LocalizationStatus::WaitingForPrimary , rm::nav::LocalizationStatus::WaitingForSecondary , rm::nav::LocalizationStatus::MissingCalibration , rm::nav::LocalizationStatus::InvalidOptions , rm::nav::LocalizationStatus::InvalidSensorData , rm::nav::LocalizationStatus::FrameMismatch , rm::nav::LocalizationStatus::TimestampMismatch , rm::nav::LocalizationStatus::Initializing , rm::nav::LocalizationStatus::TrackingLost , rm::nav::LocalizationStatus::BackendError , rm::nav::LocalizationStatus::InvalidEstimate , rm::nav::LocalizationStatus::Unsupported }
	视觉定位数据流状态更多...

函数
const char *	rm::nav::to_string (LocalizationStatus status) noexcept
	获取视觉定位状态的稳定文本描述

详细描述

提供通用传感器帧同步、可替换定位后端和标准导航输出

枚举类型说明

enum class rm::nav::CameraMode : uint8_t

strong

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

相机输入组合

strong

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

视觉定位数据流状态

const char * rm::nav::to_string ( LocalizationStatus status )

noexcept

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

获取视觉定位状态的稳定文本描述

参数

[in] status 视觉定位状态

函数调用图: