rm::nav::LocalizationResult结构体 参考

一帧视觉里程计或 SLAM 的标准导航输出 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::LocalizationResult 的协作图:

Public 成员函数
	operator bool () const noexcept

Public 属性
LocalizationStatus	status {LocalizationStatus::BackendError}
	定位状态
std::string	detail {}
	可选诊断说明
msg::Odometry	odometry {}
	标准里程计消息
msg::TransformStamped	transform {}
	与 odometry 等价的动态 TF
std::optional< msg::TransformStamped >	map_to_odom {}
	可选全局修正 TF
msg::Path	path {}
	有界历史轨迹
std::optional< MappingResult >	mapping {}
	配置 Mapper 时的建图结果

详细描述

一帧视觉里程计或 SLAM 的标准导航输出

注解

operator bool() 只表示 Odometry 和动态 TF 有效。配置 Mapper 时仍应单独检查 mapping 内部的 MappingResult::status 。

成员函数说明

operator bool()

rm::nav::LocalizationResult::operator bool ( ) const

inlineexplicitnoexcept

返回

是否生成有效 Odometry 和 TF

类成员变量说明

detail

std::string rm::nav::LocalizationResult::detail {}

可选诊断说明

map_to_odom

std::optional<msg::TransformStamped> rm::nav::LocalizationResult::map_to_odom {}

可选全局修正 TF

mapping

std::optional<MappingResult> rm::nav::LocalizationResult::mapping {}

配置 Mapper 时的建图结果

odometry

msg::Odometry rm::nav::LocalizationResult::odometry {}

标准里程计消息

path

msg::Path rm::nav::LocalizationResult::path {}

有界历史轨迹

status

LocalizationStatus rm::nav::LocalizationResult::status {LocalizationStatus::BackendError}

定位状态

transform

msg::TransformStamped rm::nav::LocalizationResult::transform {}

与 odometry 等价的动态 TF