rm::nav::MappingResult结构体 参考

Mapper 后端返回的二维导航地图更新 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::MappingResult 的协作图:

Public 属性
LocalizationStatus	status {LocalizationStatus::Unsupported}
	建图状态
std::string	detail {}
	可选诊断说明
std::optional< msg::OccupancyGrid >	map {}
	可选全量占据栅格
std::optional< msg::OccupancyGridUpdate >	update {}
	可选矩形增量

详细描述

Mapper 后端返回的二维导航地图更新

map 和 update 可以分别表示全量地图与其后的矩形增量。若同一结果同时包含二者， 消费方应先装载全量地图，再按版本顺序应用增量。

注解

LocalizationPipeline 不校验地图尺寸、坐标系和版本，消费方应使用 GridMap 完成校验。

类成员变量说明

detail

std::string rm::nav::MappingResult::detail {}

可选诊断说明

map

std::optional<msg::OccupancyGrid> rm::nav::MappingResult::map {}

可选全量占据栅格

status

LocalizationStatus rm::nav::MappingResult::status {LocalizationStatus::Unsupported}

建图状态

update

std::optional<msg::OccupancyGridUpdate> rm::nav::MappingResult::update {}

可选矩形增量