rm::nav::LocalizationPipeline类 参考

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#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::LocalizationPipeline 的协作图:

Public 成员函数
	LocalizationPipeline (std::unique_ptr< OdometryBackend > backend, std::unique_ptr< MapperBackend > mapper={}, LocalizationOptions options={})
	创建视觉定位流水线
	~LocalizationPipeline ()
	LocalizationPipeline (LocalizationPipeline &&) noexcept
LocalizationPipeline &	operator= (LocalizationPipeline &&) noexcept
	LocalizationPipeline (const LocalizationPipeline &)=delete
LocalizationPipeline &	operator= (const LocalizationPipeline &)=delete
LocalizationResult	process (const SensorFrame &frame)
	处理一帧同步输入并生成标准导航输出
void	reset ()
	重置定位后端、可选地图后端和历史轨迹，后端 reset() 抛出的异常会向调用方传播
const LocalizationOptions &	options () const noexcept

详细描述

将第三方定位结果转换为 RMVL 导航消息

• 成功时统一使用主图像采集时间生成 Odometry、等价动态 TF 和有界 Path
• 后端返回的位姿四元数以及可选全局修正四元数会被归一化
• 参考坐标系改变时清空历史 Path，path_capacity 为 0 时不生成 Path
• 可选 Mapper 在定位成功后运行，其失败不会使已经生成的定位结果失效
• 后端抛出的异常转换为 BackendError，Mapper 抛出的异常只记录在 MappingResult 中

调用方可将结果通过 LPSS Publisher 与 lpss::tf::Broadcaster 发布。

注解

本类串行调用后端，即使多个订阅回调同时调用 process() 也不会并发进入第三方实现。

构造及析构函数说明

LocalizationPipeline() [1/3]

rm::nav::LocalizationPipeline::LocalizationPipeline ( std::unique_ptr< OdometryBackend > backend, std::unique_ptr< MapperBackend > mapper = {}, LocalizationOptions options = {} )

explicit

创建视觉定位流水线

参数

[in]	backend	视觉里程计或 SLAM 后端，所有权转移至 Pipeline，允许为空
[in]	mapper	可选地图后端，所有权转移至 Pipeline
[in]	options	输出整理配置

注解

空后端允许构造，但 process() 将返回 LocalizationStatus::BackendError 。

~LocalizationPipeline()

rm::nav::LocalizationPipeline::~LocalizationPipeline

(

)

LocalizationPipeline() [2/3]

rm::nav::LocalizationPipeline::LocalizationPipeline ( LocalizationPipeline && )

noexcept

函数调用图:

LocalizationPipeline() [3/3]

rm::nav::LocalizationPipeline::LocalizationPipeline ( const LocalizationPipeline & )

delete

函数调用图:

成员函数说明

operator=() [1/2]

LocalizationPipeline & rm::nav::LocalizationPipeline::operator= ( const LocalizationPipeline & )

delete

函数调用图:

operator=() [2/2]

LocalizationPipeline & rm::nav::LocalizationPipeline::operator= ( LocalizationPipeline && )

noexcept

函数调用图:

options()

const LocalizationOptions & rm::nav::LocalizationPipeline::options ( ) const

noexcept

返回

当前输出整理配置

函数调用图:

process()

LocalizationResult rm::nav::LocalizationPipeline::process

(

const SensorFrame &

frame

)

处理一帧同步输入并生成标准导航输出

参数

[in]

frame

已同步传感器帧

返回

定位、TF、轨迹和可选地图结果

函数调用图:

reset()

void rm::nav::LocalizationPipeline::reset

(

)

重置定位后端、可选地图后端和历史轨迹，后端 reset() 抛出的异常会向调用方传播

函数调用图: