rm::nav::OdometryBackend类 参考

可替换的视觉里程计后端 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

类 rm::nav::OdometryBackend 继承关系图:

rm::nav::OdometryBackend 的协作图:

Public 成员函数
virtual	~OdometryBackend ()=default
virtual BackendEstimate	track (const SensorFrame &frame)=0
	处理一帧已同步传感器输入
virtual void	reset ()=0
	清除后端内部轨迹、关键帧和融合状态

详细描述

可替换的视觉里程计后端

具体实现可封装相机 SDK、公开数据集读取器或第三方 VO/SLAM 库。后端负责图像处理、 相机到机器人本体的外参换算以及可选的 IMU、轮速融合。基础 Nav 不提供内置 VO/SLAM 算法。

构造及析构函数说明

~OdometryBackend()

virtual rm::nav::OdometryBackend::~OdometryBackend ( )

virtualdefault

成员函数说明

reset()

virtual void rm::nav::OdometryBackend::reset ( )

pure virtual

清除后端内部轨迹、关键帧和融合状态

track()

virtual BackendEstimate rm::nav::OdometryBackend::track ( const SensorFrame & frame )

pure virtual

处理一帧已同步传感器输入

参数

[in]

frame

已同步的图像、标定和可选运动观测

返回

里程计估计