rm::nav::SensorFrame结构体 参考

已同步的一帧视觉定位输入 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::SensorFrame 的协作图:

Public 成员函数
const msg::Time &	stamp () const noexcept

Public 属性
CameraMode	mode {CameraMode::Rgbd}
	相机输入组合
std::shared_ptr< const msg::Image >	primary {}
	主图像，单目和 RGB-D 通常为彩色或灰度图
std::shared_ptr< const msg::Image >	secondary {}
	Stereo 为右目图，RGB-D 为深度图
msg::CameraInfo	primary_info {}
	主相机标定信息
std::optional< msg::CameraInfo >	secondary_info {}
	右目或深度相机标定信息
std::vector< msg::Imu >	imu {}
	上一视觉帧之后且不晚于本帧的 IMU 样本
std::optional< msg::Odometry >	auxiliary_odometry {}
	与本帧最接近的轮速计或其他外部里程计

详细描述

已同步的一帧视觉定位输入

• 单目模式只填写 primary 和 primary_info
• 双目和 RGB-D 模式同时填写 secondary 和 secondary_info
• imu 覆盖上一成功视觉帧之后且不晚于当前主图像的样本
• auxiliary_odometry 为同步容差内与主图像采集时间最接近的外部里程计

成员函数说明

stamp()

const msg::Time & rm::nav::SensorFrame::stamp ( ) const

noexcept

返回

本帧采集时间，以主图像时间戳为准，无主图像时返回零时间

类成员变量说明

auxiliary_odometry

std::optional<msg::Odometry> rm::nav::SensorFrame::auxiliary_odometry {}

与本帧最接近的轮速计或其他外部里程计

imu

std::vector<msg::Imu> rm::nav::SensorFrame::imu {}

上一视觉帧之后且不晚于本帧的 IMU 样本

mode

CameraMode rm::nav::SensorFrame::mode {CameraMode::Rgbd}

相机输入组合

primary

std::shared_ptr<const msg::Image> rm::nav::SensorFrame::primary {}

主图像，单目和 RGB-D 通常为彩色或灰度图

primary_info

msg::CameraInfo rm::nav::SensorFrame::primary_info {}

主相机标定信息

secondary

std::shared_ptr<const msg::Image> rm::nav::SensorFrame::secondary {}

Stereo 为右目图，RGB-D 为深度图

secondary_info

std::optional<msg::CameraInfo> rm::nav::SensorFrame::secondary_info {}

右目或深度相机标定信息