rm::nav::BackendEstimate结构体 参考

第三方定位后端返回的统一估计 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::BackendEstimate 的协作图:

Public 属性
LocalizationStatus	status {LocalizationStatus::BackendError}
	跟踪状态
std::string	detail {}
	可选诊断说明
std::string	reference_frame {"odom"}
	位姿参考坐标系，通常为 odom 或 map
std::string	child_frame {"base_link"}
	被跟踪坐标系，导航场景通常为 base_link
msg::PoseWithCovariance	pose {}
	child_frame 在 reference_frame 中的位姿
msg::TwistWithCovariance	twist {}
	child_frame 表达的速度
std::optional< msg::TransformStamped >	map_to_odom {}
	SLAM 回环或重定位产生的可选 map -> odom 修正

详细描述

第三方定位后端返回的统一估计

• pose 表示 child_frame 在 reference_frame 中的位姿
• twist 表示使用 child_frame 表达的速度
• 位姿、速度和协方差必须为有限值，位姿四元数会由 LocalizationPipeline 归一化
• 可选 map_to_odom 的子坐标系必须等于 reference_frame

当 status 不是 LocalizationStatus::Ok 时，Pipeline 只保留状态和 detail ，忽略其余字段。

类成员变量说明

child_frame

std::string rm::nav::BackendEstimate::child_frame {"base_link"}

被跟踪坐标系，导航场景通常为 base_link

detail

std::string rm::nav::BackendEstimate::detail {}

可选诊断说明

map_to_odom

std::optional<msg::TransformStamped> rm::nav::BackendEstimate::map_to_odom {}

SLAM 回环或重定位产生的可选 map -> odom 修正

pose

msg::PoseWithCovariance rm::nav::BackendEstimate::pose {}

child_frame 在 reference_frame 中的位姿

reference_frame

std::string rm::nav::BackendEstimate::reference_frame {"odom"}

位姿参考坐标系，通常为 odom 或 map

status

LocalizationStatus rm::nav::BackendEstimate::status {LocalizationStatus::BackendError}

跟踪状态

twist

msg::TwistWithCovariance rm::nav::BackendEstimate::twist {}

child_frame 表达的速度