rm::nav::MapperBackend类 参考

可替换的深度地图后端 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::MapperBackend 的协作图:

Public 成员函数
virtual	~MapperBackend ()=default
virtual MappingResult	update (const SensorFrame &frame, const msg::Odometry &odometry)=0
	使用当前传感器帧和定位结果更新地图
virtual void	reset ()=0
	清除后端内部地图和累积状态

详细描述

可替换的深度地图后端

Mapper 负责将 SensorFrame 中的深度观测转换为导航可消费的二维占据栅格。 定位用稀疏特征地图不能直接当作障碍地图。需要接入点云时，由具体 Mapper 自行接收和同步点云， 当前 SensorFrame 尚未提供通用点云消息。

构造及析构函数说明

~MapperBackend()

virtual rm::nav::MapperBackend::~MapperBackend ( )

virtualdefault

成员函数说明

reset()

virtual void rm::nav::MapperBackend::reset ( )

pure virtual

清除后端内部地图和累积状态

update()

virtual MappingResult rm::nav::MapperBackend::update ( const SensorFrame & frame, const msg::Odometry & odometry )

pure virtual

使用当前传感器帧和定位结果更新地图

参数

[in]	frame	已同步传感器输入
[in]	odometry	当前定位结果

返回

全量地图或增量更新