可重定位的 SLAM 后端更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

类 rm::nav::SlamBackend 继承关系图:

rm::nav::SlamBackend 的协作图:

Public 成员函数
virtual LocalizationStatus	relocalize (const msg::PoseWithCovariance &pose, std::string_view frame_id)
	请求在全局坐标系中重定位
Public 成员函数继承自 rm::nav::OdometryBackend
virtual	~OdometryBackend ()=default
virtual BackendEstimate	track (const SensorFrame &frame)=0
	处理一帧已同步传感器输入
virtual void	reset ()=0
	清除后端内部轨迹、关键帧和融合状态

详细描述

可重定位的 SLAM 后端

SLAM 后端仍通过 track() 输出连续局部位姿，可额外在 BackendEstimate::map_to_odom 中提供全局修正。

注解: relocalize() 的默认实现返回 LocalizationStatus::Unsupported 。当前 LocalizationPipeline 不转发重定位请求，应用层应通过具体后端对象或独立服务完成该调用。

成员函数说明

virtual LocalizationStatus rm::nav::SlamBackend::relocalize	(	const msg::PoseWithCovariance &	pose,
		std::string_view	frame_id )

virtual

请求在全局坐标系中重定位

参数

[in]	pose	初始位姿及其协方差
[in]	frame_id	初始位姿参考坐标系，通常为 map