rm::nav::FrameSynchronizer类 参考

多传感器采集时间同步器 更多...

#include <rmvl/nav/localization.hpp>

rm::nav::FrameSynchronizer 的协作图:

Public 成员函数
	FrameSynchronizer (FrameSyncOptions options={})
	创建传感器帧同步器
const FrameSyncOptions &	options () const noexcept
LocalizationStatus	setPrimaryInfo (const msg::CameraInfo &info)
	更新主相机标定信息
LocalizationStatus	setSecondaryInfo (const msg::CameraInfo &info)
	更新右目或深度相机标定信息
LocalizationStatus	pushPrimary (msg::Image image)
	写入主图像
LocalizationStatus	pushPrimary (std::shared_ptr< const msg::Image > image)
	零拷贝写入由调用方共享所有权的主图像
LocalizationStatus	pushSecondary (msg::Image image)
	写入右目或深度图像
LocalizationStatus	pushSecondary (std::shared_ptr< const msg::Image > image)
	零拷贝写入由调用方共享所有权的右目或深度图像
LocalizationStatus	pushImu (msg::Imu imu)
	写入一个可选 IMU 样本
LocalizationStatus	pushOdometry (msg::Odometry odometry)
	写入一个可选外部里程计样本
FrameSyncResult	next ()
	尝试获取下一帧已同步输入
FrameSyncStatistics	statistics () const noexcept
void	clear () noexcept
	清空消息队列与上一帧时间，保留标定信息和统计

详细描述

多传感器采集时间同步器

• 使用消息的 header.stamp 同步，不使用不可预测的到达时间
• 单目只等待主图像，双目和 RGB-D 在容差内选择时间最接近的辅助图像
• CameraInfo 作为低频标定状态缓存，IMU 按相邻视觉帧时间区间批量交给后端
• 外部 Odometry 为可选输入，可承载轮速计、机械里程计或融合结果
• 图像必须紧密排列，尺寸和坐标系必须与对应 CameraInfo 一致
• 队列溢出、时间戳乱序和已经无法匹配的图像会被丢弃并计入统计

  注解

  本类线程安全，可直接在不同 LPSS 订阅回调中写入各路消息。

  CameraInfo 的时间戳不参与逐帧同步，更新后持续用于后续图像，直至被下一份有效标定替换。

构造及析构函数说明

FrameSynchronizer()

rm::nav::FrameSynchronizer::FrameSynchronizer ( FrameSyncOptions options = {} )

explicit

创建传感器帧同步器

参数

[in]

options

同步配置

函数调用图:

成员函数说明

clear()

void rm::nav::FrameSynchronizer::clear ( )

noexcept

清空消息队列与上一帧时间，保留标定信息和统计

函数调用图:

next()

FrameSyncResult rm::nav::FrameSynchronizer::next

(

)

尝试获取下一帧已同步输入

返回

同步结果，尚未收齐输入时返回对应等待状态

注解

返回 TimestampMismatch 或 FrameMismatch 时可能已经丢弃一张无法组成有效帧的图像， 调用方可继续调用本函数处理后续数据。

函数调用图:

options()

const FrameSyncOptions & rm::nav::FrameSynchronizer::options ( ) const

noexcept

返回

创建同步器时传入且不会再修改的同步配置

函数调用图:

pushImu()

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushImu

(

msg::Imu

imu

)

写入一个可选 IMU 样本

参数

[in]

imu

IMU 消息

返回

输入状态

函数调用图:

pushOdometry()

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushOdometry

(

msg::Odometry

odometry

)

写入一个可选外部里程计样本

参数

[in]

odometry

轮速计或其他外部 Odometry 消息

返回

输入状态

函数调用图:

pushPrimary() [1/2]

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushPrimary

(

msg::Image

image

)

写入主图像

参数

[in]

image

主图像消息，可使用移动语义避免复制像素数据

返回

输入状态，无效图像或无效同步配置会被拒绝并计入统计

函数调用图:

pushPrimary() [2/2]

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushPrimary

(

std::shared_ptr< const msg::Image >

image

)

零拷贝写入由调用方共享所有权的主图像

参数

[in]

image

主图像共享指针

返回

输入状态，空指针、无效图像或无效同步配置会被拒绝并计入统计

注解

本函数只复制共享指针，不复制图像数据，调用方不得在写入后修改消息内容。

函数调用图:

pushSecondary() [1/2]

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushSecondary

(

msg::Image

image

)

写入右目或深度图像

参数

[in]

image

辅助图像消息，可使用移动语义避免复制像素数据

返回

输入状态，无效图像或无效同步配置会被拒绝并计入统计

函数调用图:

pushSecondary() [2/2]

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::pushSecondary

(

std::shared_ptr< const msg::Image >

image

)

零拷贝写入由调用方共享所有权的右目或深度图像

参数

[in]

image

辅助图像共享指针

返回

输入状态，空指针、无效图像或无效同步配置会被拒绝并计入统计

注解

本函数只复制共享指针，不复制图像数据，调用方不得在写入后修改消息内容。

函数调用图:

setPrimaryInfo()

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::setPrimaryInfo

(

const msg::CameraInfo &

info

)

更新主相机标定信息

参数

[in]

info

主相机 CameraInfo

返回

输入状态，失败时保留原标定信息

函数调用图:

setSecondaryInfo()

LocalizationStatus rm::nav::FrameSynchronizer::setSecondaryInfo

(

const msg::CameraInfo &

info

)

更新右目或深度相机标定信息

参数

[in]

info

辅助相机 CameraInfo

返回

输入状态，失败时保留原标定信息

函数调用图:

statistics()

FrameSyncStatistics rm::nav::FrameSynchronizer::statistics ( ) const

noexcept

返回

当前累计统计的线程安全快照

函数调用图: