rm::nav::CollisionStopOptions结构体 参考

预测碰撞刹停配置 更多...

#include <rmvl/nav/controller.hpp>

rm::nav::CollisionStopOptions 的协作图:

Public 属性
double	prediction_horizon {1.0}
	指令轨迹预测时间，单位为秒
double	linear_step {0.05}
	相邻碰撞检测位姿的最大平移距离，单位为米
double	angular_step {0.10}
	相邻碰撞检测位姿的最大旋转角度，单位为弧度

详细描述

预测碰撞刹停配置

类成员变量说明

angular_step

double rm::nav::CollisionStopOptions::angular_step {0.10}

相邻碰撞检测位姿的最大旋转角度，单位为弧度

linear_step

double rm::nav::CollisionStopOptions::linear_step {0.05}

相邻碰撞检测位姿的最大平移距离，单位为米

prediction_horizon

double rm::nav::CollisionStopOptions::prediction_horizon {1.0}

指令轨迹预测时间，单位为秒