rm::nav::TrackingResult结构体 参考

Pure Pursuit 计算结果 更多...

#include <rmvl/nav/controller.hpp>

rm::nav::TrackingResult 的协作图:

Public 成员函数
	operator bool () const noexcept

Public 属性
TrackingStatus	status {TrackingStatus::InvalidPath}
	跟踪状态
msg::Twist	command {}
	平面速度指令
msg::Point	lookahead {}
	本次使用的前视点
std::size_t	lookahead_index {}
	前视点在路径中的索引

详细描述

Pure Pursuit 计算结果

成员函数说明

operator bool()

rm::nav::TrackingResult::operator bool ( ) const

inlineexplicitnoexcept

返回

是否得到有效结果，GoalReached 也视为正常结果

类成员变量说明

command

msg::Twist rm::nav::TrackingResult::command {}

平面速度指令

lookahead

msg::Point rm::nav::TrackingResult::lookahead {}

本次使用的前视点

lookahead_index

std::size_t rm::nav::TrackingResult::lookahead_index {}

前视点在路径中的索引

status

TrackingStatus rm::nav::TrackingResult::status {TrackingStatus::InvalidPath}

跟踪状态