rm::nav::PurePursuitOptions结构体 参考

Pure Pursuit 配置 更多...

#include <rmvl/nav/controller.hpp>

rm::nav::PurePursuitOptions 的协作图:

Public 属性
double	lookahead_distance {0.6}
	前视距离，单位为米
double	target_speed {0.5}
	目标线速度，单位为米每秒
double	max_angular_speed {1.5}
	最大角速度绝对值，单位为弧度每秒
double	goal_tolerance {0.10}
	目标位置容差，单位为米
double	slowdown_distance {1.0}
	接近终点时开始线性降速的距离，单位为米
double	rotate_to_path_threshold {1.05}
	超过该航向误差时原地转向，单位为弧度
double	heading_gain {2.0}
	原地转向的比例增益

详细描述

Pure Pursuit 配置

类成员变量说明

goal_tolerance

double rm::nav::PurePursuitOptions::goal_tolerance {0.10}

目标位置容差，单位为米

heading_gain

double rm::nav::PurePursuitOptions::heading_gain {2.0}

原地转向的比例增益

lookahead_distance

double rm::nav::PurePursuitOptions::lookahead_distance {0.6}

前视距离，单位为米

max_angular_speed

double rm::nav::PurePursuitOptions::max_angular_speed {1.5}

最大角速度绝对值，单位为弧度每秒

rotate_to_path_threshold

double rm::nav::PurePursuitOptions::rotate_to_path_threshold {1.05}

超过该航向误差时原地转向，单位为弧度

slowdown_distance

double rm::nav::PurePursuitOptions::slowdown_distance {1.0}

接近终点时开始线性降速的距离，单位为米

target_speed

double rm::nav::PurePursuitOptions::target_speed {0.5}

目标线速度，单位为米每秒