rm::nav::CostmapOptions结构体 参考

分层代价地图配置 更多...

#include <rmvl/nav/map.hpp>

rm::nav::CostmapOptions 的协作图:

Public 属性
int8_t	lethal_threshold {65}
	静态占据值达到该阈值时视为致命障碍
bool	track_unknown {true}
	是否在主代价地图中保留未知空间
bool	unknown_is_lethal {true}
	footprint 是否将未知空间视为碰撞
bool	inflate_unknown {false}
	膨胀代价是否覆盖未知空间
double	inflation_radius {0.55}
	障碍膨胀半径，单位为米
double	inscribed_radius {0.20}
	机器人内切半径，单位为米
double	cost_scaling_factor {10.0}
	膨胀区指数衰减系数

详细描述

分层代价地图配置

类成员变量说明

cost_scaling_factor

double rm::nav::CostmapOptions::cost_scaling_factor {10.0}

膨胀区指数衰减系数

inflate_unknown

bool rm::nav::CostmapOptions::inflate_unknown {false}

膨胀代价是否覆盖未知空间

inflation_radius

double rm::nav::CostmapOptions::inflation_radius {0.55}

障碍膨胀半径，单位为米

inscribed_radius

double rm::nav::CostmapOptions::inscribed_radius {0.20}

机器人内切半径，单位为米

lethal_threshold

int8_t rm::nav::CostmapOptions::lethal_threshold {65}

静态占据值达到该阈值时视为致命障碍

track_unknown

bool rm::nav::CostmapOptions::track_unknown {true}

是否在主代价地图中保留未知空间

unknown_is_lethal

bool rm::nav::CostmapOptions::unknown_is_lethal {true}

footprint 是否将未知空间视为碰撞