二维栅格地图与代价地图

提供占据栅格维护、坐标转换、局部观测融合、障碍膨胀和 footprint 碰撞检测 更多...

二维栅格地图与代价地图 的协作图:

类
struct	rm::nav::Cell
	离散栅格坐标 更多...
class	rm::nav::GridMap
	二维占据栅格内存模型 更多...
struct	rm::nav::CostmapOptions
	分层代价地图配置 更多...
class	rm::nav::Costmap
	二维分层代价地图 更多...

枚举
enum class	rm::nav::MapStatus : uint8_t {   rm::nav::MapStatus::Ok , rm::nav::MapStatus::InvalidResolution , rm::nav::MapStatus::InvalidDimensions , rm::nav::MapStatus::InvalidOrigin ,   rm::nav::MapStatus::InvalidValue , rm::nav::MapStatus::InvalidProbability , rm::nav::MapStatus::InvalidOptions , rm::nav::MapStatus::InvalidRevision ,   rm::nav::MapStatus::RevisionMismatch , rm::nav::MapStatus::FrameMismatch , rm::nav::MapStatus::GeometryMismatch , rm::nav::MapStatus::OutOfBounds ,   rm::nav::MapStatus::InvalidFootprint }
	地图操作状态 更多...
enum	rm::nav::Cost : uint8_t { rm::nav::Free = 0 , rm::nav::Inscribed = 253 , rm::nav::Lethal = 254 , rm::nav::Unknown = 255 }
	代价地图特殊值，与常见二维导航代价语义保持一致 更多...

函数
const char *	rm::nav::to_string (MapStatus status) noexcept
	获取地图状态的稳定文本描述

详细描述

提供占据栅格维护、坐标转换、局部观测融合、障碍膨胀和 footprint 碰撞检测

枚举类型说明

Cost

enum rm::nav::Cost : uint8_t

#include <rmvl/nav/map.hpp>

代价地图特殊值，与常见二维导航代价语义保持一致

枚举值
Free	自由空间
Inscribed	位于机器人内切半径以内
Lethal	致命障碍
Unknown	未知空间

MapStatus

enum class rm::nav::MapStatus : uint8_t

strong

#include <rmvl/nav/map.hpp>

地图操作状态

枚举值
Ok	操作成功
InvalidResolution	分辨率不是有限正数
InvalidDimensions	地图或更新区域尺寸无效、溢出或数据长度不匹配
InvalidOrigin	地图原点不是有效的平面位姿
InvalidValue	栅格值不在 \([-1,\,100]\) 范围
InvalidProbability	概率不是 \([0,\,1]\) 范围内的有限值
InvalidOptions	代价地图配置无效
InvalidRevision	新版本号未严格递增或本地版本已溢出
RevisionMismatch	增量基线版本与当前地图不一致
FrameMismatch	增量与地图不属于同一坐标系
GeometryMismatch	静态层与现有代价地图的尺寸、分辨率或原点不一致
OutOfBounds	坐标、区域或射线不在地图范围内
InvalidFootprint	footprint 或机器人位姿无效

函数说明

to_string()

const char * rm::nav::to_string ( MapStatus status )

noexcept

#include <rmvl/nav/map.hpp>

获取地图状态的稳定文本描述

参数

[in]

status

地图操作状态

返回

指向静态文本的字符串指针