rm::nav::PurePursuit类 参考

Pure Pursuit 二维路径跟踪器 更多...

#include <rmvl/nav/controller.hpp>

rm::nav::PurePursuit 的协作图:

Public 成员函数
	PurePursuit (PurePursuitOptions options={}) noexcept
	创建 Pure Pursuit 跟踪器
const PurePursuitOptions &	options () const noexcept
TrackingResult	compute (const msg::Pose &pose, const msg::Path &path) const
	根据当前位置和全局路径计算速度指令

详细描述

Pure Pursuit 二维路径跟踪器

注解

当前位姿与路径必须位于同一坐标系；本类不执行 TF 查询。

构造及析构函数说明

PurePursuit()

rm::nav::PurePursuit::PurePursuit ( PurePursuitOptions options = {} )

explicitnoexcept

创建 Pure Pursuit 跟踪器

参数

[in]

options

跟踪配置

函数调用图:

成员函数说明

compute()

TrackingResult rm::nav::PurePursuit::compute	(	const msg::Pose &	pose,
		const msg::Path &	path ) const

根据当前位置和全局路径计算速度指令

参数

[in]	pose	机器人在路径坐标系中的当前位姿
[in]	path	待跟踪路径

返回

路径跟踪结果

函数调用图:

options()

const PurePursuitOptions & rm::nav::PurePursuit::options ( ) const

noexcept

返回

当前跟踪配置