rm::nav::CollisionStop类 参考

独立的短时预测碰撞刹停过滤器 更多...

#include <rmvl/nav/controller.hpp>

rm::nav::CollisionStop 的协作图:

Public 成员函数
	CollisionStop (CollisionStopOptions options={}) noexcept
	创建碰撞刹停过滤器
const CollisionStopOptions &	options () const noexcept
CollisionStopResult	filter (const Costmap &costmap, const std::vector< msg::Point > &footprint, const msg::Pose &pose, const msg::Twist &command) const
	对速度指令执行预测碰撞过滤

详细描述

独立的短时预测碰撞刹停过滤器

按输入速度积分平面运动轨迹，并使用 Costmap::collides() 检查每个采样位姿。 任何配置、位姿、指令或 footprint 无效时均采用故障安全策略刹停。

构造及析构函数说明

CollisionStop()

rm::nav::CollisionStop::CollisionStop ( CollisionStopOptions options = {} )

explicitnoexcept

创建碰撞刹停过滤器

参数

[in]

options

预测与采样配置

函数调用图:

成员函数说明

filter()

CollisionStopResult rm::nav::CollisionStop::filter	(	const Costmap &	costmap,
		const std::vector< msg::Point > &	footprint,
		const msg::Pose &	pose,
		const msg::Twist &	command ) const

对速度指令执行预测碰撞过滤

参数

[in]	costmap	已更新的代价地图
[in]	footprint	机器人局部坐标系中的闭合多边形顶点，无需重复首顶点
[in]	pose	机器人在代价地图坐标系中的当前位姿
[in]	command	待过滤的平面速度指令

返回

过滤结果

函数调用图:

options()

const CollisionStopOptions & rm::nav::CollisionStop::options ( ) const

noexcept

返回

当前刹停过滤配置