装甲模块组合特征更多...

#include <rmvl/combo/armor.h>

类 rm::Armor 继承关系图:

rm::Armor 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<Armor>

using	const_ptr = std::shared_ptr<const Armor>

Public 类型继承自 rm::combo
using	ptr = std::shared_ptr<combo>

using	const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

Public 成员函数
combo::ptr	clone (double tick) override
	从另一个组合体进行构造

float	getComboRatio ()
	获取组合特征宽高比

float	getWidthRatio ()
	获取左右灯条宽度的比值

float	getLengthRatio ()
	获取左右灯条长度的比值

float	getCornerAngle ()
	获取左右灯条错位角

float	getError ()
	获取匹配误差

ArmorSizeType	getArmorType ()
	获取装甲板大小类型

void	setType (RobotType stat)
	设置机器人类型 RobotType

void	setExtrinsic (const CameraExtrinsics &extrinsic)
	设置相机外参

const cv::Vec2f &	getPose () const
	获取装甲板姿态法向量

Public 成员函数继承自 rm::combo
float	height () const
	获取组合体高度

float	width () const
	获取组合体宽度

float	angle () const
	获取组合体角度

cv::Point2f	center () const
	获取组合体中心点

const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	获取组合体角点

cv::Point2f	corner (int idx) const
	获取指定角点

const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	获取组合体相机外参

RMStatus	type () const
	获取组合体类型

double	tick () const
	获取捕获该组合体的时间点

cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角

const ImuData &	imu () const
	获取组合体当前的 IMU 数据

feature::ptr	at (std::size_t idx)
	获取指定特征

const feature::const_ptr	at (std::size_t idx) const
	获取指定特征

const auto &	data () const
	获取特征列表数据

std::size_t	size () const
	获取特征列表大小

bool	empty () const
	判断特征列表是否为空

静态 Public 成员函数
static ptr	make_combo (LightBlob::ptr p_left, LightBlob::ptr p_right, const ImuData &imu_data, double tick, ArmorSizeType armor_size_type=ArmorSizeType::UNKNOWN)
	Armor 构造接口

static void	loadSVM (const std::string &path)
	加载 SVM 装甲板大小分类的 *.xml 文件

static void	imuConvertToCamera (const cv::Matx33f &gyro_rmat, const cv::Vec3f &gyro_tvec, const ImuData &imu_data, cv::Matx33f &cam_rmat, cv::Vec3f &cam_tvec)
	装甲板相机外参从 IMU 坐标系转化为相机坐标系

static void	cameraConvertToImu (const cv::Matx33f &cam_rmat, const cv::Vec3f &cam_tvec, const ImuData &imu_data, cv::Matx33f &gyro_rmat, cv::Vec3f &gyro_tvec)
	装甲板相机外参从相机坐标系转化为 IMU 坐标系

static bool	isContainBlob (LightBlob::ptr blob, Armor::ptr armor)
	判断单个装甲板所在区域内是否包含指定的灯条

static cv::Mat	getNumberROI (cv::Mat src, const_ptr p_armor)
	根据图像中指定装甲板的信息，截取仅包含数字的 ROI

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表

float	_height {}
	高度

float	_width {}
	宽度

float	_angle {}
	角度

RMStatus	_type {}
	类型

cv::Point2f	_center
	中心点

cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角

ImuData	_imu_data
	当前 IMU 数据

std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点

CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参

double	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点

详细描述

装甲模块组合特征

注解

特征包括 [0]: 左灯条，[1]: 右灯条
角点为 [0]: 左灯条下顶点，[1]: 左灯条上顶点，[2]: 右灯条上顶点，[3]: 右灯条下顶点

成员类型定义说明

◆ const_ptr

using rm::Armor::const_ptr = std::shared_ptr<const Armor>

◆ ptr

using rm::Armor::ptr = std::shared_ptr<Armor>

成员函数说明

◆ cameraConvertToImu()

static void rm::Armor::cameraConvertToImu	(	const cv::Matx33f &	cam_rmat,
		const cv::Vec3f &	cam_tvec,
		const ImuData &	imu_data,
		cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		cv::Vec3f &	gyro_tvec )

static

装甲板相机外参从相机坐标系转化为 IMU 坐标系

参数

[in]	cam_rmat	相机坐标系下的装甲板旋转矩阵
[in]	cam_tvec	相机坐标系下的装甲板平移向量
[in]	imu_data	IMU 数据信息
[out]	gyro_rmat	IMU 坐标系下的装甲板旋转矩阵
[out]	gyro_tvec	IMU 坐标系下的装甲板平移向量

◆ clone()

combo::ptr rm::Armor::clone ( double tick )

overridevirtual

从另一个组合体进行构造

参数

[in] tick 当前时间点，可用 rm::Timer::now() 获取

返回: 指向新组合体的共享指针

实现了 rm::combo.

◆ getArmorType()

ArmorSizeType rm::Armor::getArmorType ( )

inline

获取装甲板大小类型

◆ getComboRatio()

float rm::Armor::getComboRatio ( )

inline

获取组合特征宽高比

◆ getCornerAngle()

float rm::Armor::getCornerAngle ( )

inline

获取左右灯条错位角

◆ getError()

float rm::Armor::getError ( )

inline

获取匹配误差

◆ getLengthRatio()

float rm::Armor::getLengthRatio ( )

inline

获取左右灯条长度的比值

◆ getNumberROI()

static cv::Mat rm::Armor::getNumberROI	(	cv::Mat	src,
		const_ptr	p_armor )

static

根据图像中指定装甲板的信息，截取仅包含数字的 ROI

参数

[in]	src	输入图像
[in]	p_armor	指定的参考装甲板

返回: ROI

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

◆ getPose()

const cv::Vec2f & rm::Armor::getPose ( ) const

inline

获取装甲板姿态法向量

◆ getWidthRatio()

float rm::Armor::getWidthRatio ( )

inline

获取左右灯条宽度的比值

◆ imuConvertToCamera()

static void rm::Armor::imuConvertToCamera	(	const cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		const cv::Vec3f &	gyro_tvec,
		const ImuData &	imu_data,
		cv::Matx33f &	cam_rmat,
		cv::Vec3f &	cam_tvec )

static

装甲板相机外参从 IMU 坐标系转化为相机坐标系

参数

[in]	gyro_rmat	IMU 坐标系下的装甲板旋转矩阵
[in]	gyro_tvec	IMU 坐标系下的装甲板平移向量
[in]	imu_data	IMU 数据信息
[out]	cam_rmat	相机坐标系下的装甲板旋转矩阵
[out]	cam_tvec	相机坐标系下的装甲板平移向量

◆ isContainBlob()

static bool rm::Armor::isContainBlob	(	LightBlob::ptr	blob,
		Armor::ptr	armor )

static

判断单个装甲板所在区域内是否包含指定的灯条

参数

[in]	blob	指定的灯条
[in]	armor	单一装甲板

返回: 是否包含灯条中心

◆ loadSVM()

static void rm::Armor::loadSVM ( const std::string & path )

inlinestatic

加载 SVM 装甲板大小分类的 *.xml 文件

参数

[in] path *.xml 文件路径

◆ make_combo()

static ptr rm::Armor::make_combo	(	LightBlob::ptr	p_left,
		LightBlob::ptr	p_right,
		const ImuData &	imu_data,
		double	tick,
		ArmorSizeType	armor_size_type = ArmorSizeType::UNKNOWN )

static

Armor 构造接口

注解: 若提供具体的 armor_size_type 参数，则不进行可行性验证，直接强制构造

参数

[in]	p_left	左灯条共享指针
[in]	p_right	右灯条共享指针
[in]	imu_data	当前时刻组合特征对应的 IMU 数据
[in]	tick	捕获组合特征的时间点
[in]	armor_size_type	需要指定的大小装甲板类型，默认为 `ArmorSizeType::UNKNOWN`

返回: 若成功，返回 Armor 的共享指针，否则返回空

◆ setExtrinsic()

void rm::Armor::setExtrinsic ( const CameraExtrinsics & extrinsic )

inline

设置相机外参

函数调用图:

◆ setType()

void rm::Armor::setType ( RobotType stat )

inline

设置机器人类型 RobotType

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/combo/armor.h

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ const_ptr

◆ ptr

成员函数说明

◆ cameraConvertToImu()

◆ clone()

◆ getArmorType()

◆ getComboRatio()

◆ getCornerAngle()

◆ getError()

◆ getLengthRatio()

◆ getNumberROI()

◆ getPose()

◆ getWidthRatio()

◆ imuConvertToCamera()

◆ isContainBlob()

◆ loadSVM()

◆ make_combo()

◆ setExtrinsic()

◆ setType()