机器人功能扩展

机器人运动学模型、状态发布、轨迹规划等功能扩展 更多...

机器人功能扩展 的协作图:

类
class	rm::lpss::RobotPlanner
	机器人规划模块，提供 URDF 解析、正/逆运动学求解、轨迹规划等运动学功能 更多...
class	rm::lpss::RobotStatePublisher
	机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...
class	rm::lpss::async::RobotStatePublisher
	异步机器人状态发布者，基于定时器周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...

函数
msg::Quaternion	rm::lpss::operator* (const msg::Quaternion &q1, const msg::Quaternion &q2)
	四元数乘法：q1 * q2
msg::Vector3	rm::lpss::rotate (const msg::Quaternion &q, const msg::Vector3 &v)
	对向量执行旋转操作
msg::Transform	rm::lpss::operator* (const msg::Transform &t1, const msg::Transform &t2)
	合并两个变换

详细描述

机器人运动学模型、状态发布、轨迹规划等功能扩展

该模块提供了

• 机器人运动学模型规划器 lpss::RobotPlanner ，支持 URDF 解析、正/逆运动学求解、轨迹规划等功能
• 机器人状态发布者，通过传入 lpss::RobotPlanner 对象和 lpss::Node （或 lpss::async::Node ）节点对象周期性发布 TF 和 URDF 消息，供其他模块订阅使用
• 相关消息类型转换函数，如四元数乘法、变换合并等
  机器人功能扩展模块示意图

函数说明

operator*() [1/2]

msg::Quaternion rm::lpss::operator*	(	const msg::Quaternion &	q1,
		const msg::Quaternion &	q2 )

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

四元数乘法：q1 * q2

参数

[in]	q1	msg::Quaternion 表示的四元数 1
[in]	q2	msg::Quaternion 表示的四元数 2

返回

四元数乘积

operator*() [2/2]

msg::Transform rm::lpss::operator*	(	const msg::Transform &	t1,
		const msg::Transform &	t2 )

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

合并两个变换

具体来说符合以下规则：

• 在最初的坐标系下应用 t2 变换，再在原来的坐标系下应用 t1 变换，等价于在最初的坐标系下应用 t1 * t2 变换，即 “复合变换”
• 在最初的坐标系下应用 t1 变换，再在 t1 变换后的坐标系下应用 t2 变换，等价于在最初的坐标系下应用 t1 * t2 变换，即 “相对于坐标系的变换”

参数

[in]	t1	msg::Transform 表示的变换 1
[in]	t2	msg::Transform 表示的变换 2

返回

msg::Transform 表示的合并后的变换

rotate()

msg::Vector3 rm::lpss::rotate	(	const msg::Quaternion &	q,
		const msg::Vector3 &	v )

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

对向量执行旋转操作

参数

[in]	q	msg::Quaternion 表示的旋转四元数
[in]	v	msg::Vector3 表示的向量

返回

msg::Vector3 表示的旋转后的向量