rm::lpss::RobotController类 参考

机器人控制模块 更多...

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

rm::lpss::RobotController 的协作图:

Public 成员函数
	RobotController (const std::vector< std::string > &joint_names, ctl::ControlLawBase::ptr ctl_law=ctl::UnitTF::create())
	构造机器人控制器
bool	submit (const msg::JointTrajectory &traj)
	提交待执行关节轨迹
void	reset () noexcept
	重置控制器状态，清空轨迹缓存，用于设置新轨迹前的状态清理
msg::JointState	sample (const msg::JointState &feedback={}) noexcept
	采样并得到控制系统的输入值

详细描述

机器人控制模块

构造及析构函数说明

RobotController()

rm::lpss::RobotController::RobotController	(	const std::vector< std::string > &	joint_names,
		ctl::ControlLawBase::ptr	ctl_law = ctl::UnitTF::create() )

构造机器人控制器

参数

[in]	joint_names	机器人关节名称列表，必须是 RobotPlanner 管理的关节集合的非空子集
[in]	ctl_law	控制律对象指针，默认为单位传递函数配合位置映射

函数调用图:

成员函数说明

reset()

void rm::lpss::RobotController::reset ( )

noexcept

重置控制器状态，清空轨迹缓存，用于设置新轨迹前的状态清理

sample()

msg::JointState rm::lpss::RobotController::sample ( const msg::JointState & feedback = {} )

noexcept

采样并得到控制系统的输入值

参数

[in]

feedback

当前反馈状态，具体是否需要传入由控制律实现决定

返回

msg::JointState

函数调用图:

submit()

bool rm::lpss::RobotController::submit

(

const msg::JointTrajectory &

traj

)

提交待执行关节轨迹

将自动完成轨迹校验，包括：

• 关节名校验： \(S_{C}\subseteq S_{P}\)，其中 \(S_{C}\) 是控制器管理的关节集合， \(S_{P}\) 是轨迹中出现的关节集合
• 时间轴校验：points[i].time_from_start 必须严格递增
• 维度校验：每个轨迹点的位置/速度/加速度向量长度与关节数量一致（字段为空则按策略补全）

参数

[in]

traj

输入关节轨迹

返回

是否成功提交，失败时一般是由于轨迹校验未通过