【控制律组件】控制律基类，供 RobotController 组合调用更多...

#include <rmvl/lpss/ctl/base.hpp>

类 rm::lpss::ctl::ControlLawBase 继承关系图:

rm::lpss::ctl::ControlLawBase 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::unique_ptr<ControlLawBase>

Public 成员函数
virtual void	reset () noexcept=0
	重置内部状态
ControlStatus	compute (const msg::JointState &desired, const msg::JointState &fb, int32_t period, msg::JointState &command) noexcept
	执行一次控制计算

Protected 成员函数
virtual ControlStatus	do_compute (const std::vector< double > &desired, const std::vector< double > &fb, int32_t period, std::vector< double > &command) noexcept=0
	纯虚的向量计算接口，由具体的控制律实现

详细描述

【控制律组件】控制律基类，供 RobotController 组合调用

控制律组件主要描述了如下图所示的控制计算逻辑

其中 \(X_{\mathrm{ref}}\) 和 \(X_{\mathrm{fb}}\) 分别是从输入采样映射函数提取的期望状态 desired 和反馈状态向量 fb， \(G_c(s)\) 是控制律组件实际实现的传递函数， \(X_{\mathrm{out}}\) 是控制律计算得到的控制命令向量，输出采样映射函数将其写回 command 的对应字段。用户可以通过组合不同的输入/输出映射函数和控制律组件实现来构建适合自己系统的控制方案。

成员类型定义说明

◆ ptr

using rm::lpss::ctl::ControlLawBase::ptr = std::unique_ptr<ControlLawBase>

成员函数说明

◆ compute()

ControlStatus rm::lpss::ctl::ControlLawBase::compute	(	const msg::JointState &	desired,
		const msg::JointState &	fb,
		int32_t	period,
		msg::JointState &	command )

noexcept

执行一次控制计算

调用输入映射函数从 desired 和 fb 中提取向量对
将提取的向量传递给虚函数 do_compute 进行实际脉冲传递函数计算
调用输出映射函数将计算结果写回 command 的对应字段

参数

[in]	desired	当前时刻期望状态
[in]	fb	当前反馈状态
[in]	period	控制周期（毫秒）
[out]	command	控制命令输出

返回: 控制计算状态

函数调用图:

◆ do_compute()

virtual ControlStatus rm::lpss::ctl::ControlLawBase::do_compute	(	const std::vector< double > &	desired,
		const std::vector< double > &	fb,
		int32_t	period,
		std::vector< double > &	command )

protectedpure virtualnoexcept

纯虚的向量计算接口，由具体的控制律实现

派生类需要实现此函数来执行实际的向量级脉冲传递函数计算

参数

[in]	desired	期望状态向量
[in]	fb	反馈状态向量
[in]	period	控制周期（毫秒）
[out]	command	控制命令输出向量

返回: 控制计算状态

在 rm::lpss::ctl::FeedForward, rm::lpss::ctl::PID , 以及 rm::lpss::ctl::UnitTF 内被实现.

函数调用图:

◆ reset()

virtual void rm::lpss::ctl::ControlLawBase::reset ( )

pure virtualnoexcept

重置内部状态

常用于轨迹切换、故障恢复或重新使能时清空积分器/观测器状态

在 rm::lpss::ctl::FeedForward , 以及 rm::lpss::ctl::PID 内被实现.

Public 类型

Public 成员函数