rm::lpss 命名空间参考

轻量发布订阅服务框架命名空间，包含节点、发布者、订阅者等相关定义 更多...

命名空间
namespace	ctl
	运动控制相关的基础组件，供具体控制律实现继承使用
namespace	async
	基于 C++20 协程的异步操作

类
struct	is_msg
	判断类型是否为 RMVL 消息类型，要求类型中存在 msg_type 字符数组常量 更多...
struct	is_msg< Tp, std::void_t< decltype(Tp::msg_type)> >
struct	is_srv
	判断类型是否为 RMVL 服务类型，要求类型中包含符合消息类型约束的 Request 和 Response 更多...
struct	is_srv< Tp, std::enable_if_t< is_msg_v< typename Tp::Request > &&is_msg_v< typename Tp::Response > > >
class	Publisher
	发布者代理 更多...
class	Subscriber
	订阅者代理 更多...
class	Node
	轻量级发布订阅服务节点 更多...
class	RobotPlanner
	机器人规划模块，提供 URDF 解析、正/逆运动学求解、轨迹规划等运动学功能 更多...
class	RobotController
	机器人控制模块 更多...
class	RobotStatePublisher
	机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...

函数
msg::Time	now () noexcept
	获取 LPSS 消息表示的 Epoch 时间

变量
template<typename Tp>
constexpr bool	is_msg_v = is_msg<Tp>::value
	is_msg 的便捷变量模板
template<typename Tp>
constexpr bool	is_srv_v = is_srv<Tp>::value
	is_srv 的便捷变量模板

详细描述

轻量发布订阅服务框架命名空间，包含节点、发布者、订阅者等相关定义

函数说明

now()

msg::Time rm::lpss::now ( )

noexcept

获取 LPSS 消息表示的 Epoch 时间

变量说明

is_msg_v

template<typename Tp>

bool rm::lpss::is_msg_v = is_msg<Tp>::value

constexpr

is_msg 的便捷变量模板

is_srv_v

template<typename Tp>

bool rm::lpss::is_srv_v = is_srv<Tp>::value

constexpr

is_srv 的便捷变量模板