轻量级发布订阅服务节点更多...

#include <rmvl/lpss/node.hpp>

类 rm::lpss::Node 继承关系图:

rm::lpss::Node 的协作图:

Public 成员函数
	Node (std::string_view name, uint8_t domain_id=0)
	创建通用节点，默认域 ID 为 0
	~Node ()
template<typename MsgType>
Publisher< MsgType >	createPublisher (std::string_view topic) noexcept
	创建发布者
template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename = std::enable_if_t<std::is_invocable_v<SubscribeMsgCallback, const MsgType &>>>
Subscriber< MsgType >	createSubscriber (std::string_view topic, SubscribeMsgCallback &&callback) noexcept
	创建订阅者

详细描述

轻量级发布订阅服务节点

内置节点发现协议 NDP (Node Discovery Protocol)，用于节点间的自动发现与通信
内置通信端点发现协议 EDP (Endpoint Discovery Protocol)，用于发布者与订阅者间的自动发现与通信
参见
详情见轻量发布订阅服务 —— LPSS

构造及析构函数说明

rm::lpss::Node::Node	(	std::string_view	name,
		uint8_t	domain_id = 0 )

explicit

创建通用节点，默认域 ID 为 0

参数

[in]	name	节点名称
[in]	domain_id	域 ID

rm::lpss::Node::~Node ( )

template<typename MsgType>

Publisher< MsgType > rm::lpss::Node::createPublisher ( std::string_view topic )

noexcept

创建发布者

模板参数

MsgType 消息类型

参数

[in] topic 话题名称

template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename Enable>

Subscriber< MsgType > rm::lpss::Node::createSubscriber	(	std::string_view	topic,
		SubscribeMsgCallback &&	callback )

noexcept

创建订阅者

模板参数

MsgType	消息类型
SubscribeMsgCallback	订阅回调函数类型

参数

[in]	topic	话题名称
[in]	callback	订阅回调函数