rm::lpss::Node类 参考

轻量级发布订阅服务节点 更多...

#include <rmvl/lpss.hpp>

rm::lpss::Node 的协作图:

Public 成员函数
	Node (uint8_t domain_id=0)
	创建通用节点，默认域 ID 为 0
	~Node ()
template<typename MsgType>
Publisher< MsgType >	createPublisher (std::string_view topic) noexcept
	创建发布者
template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename = std::enable_if_t<std::is_invocable_v<SubscribeMsgCallback, const MsgType &>>>
Subscriber< MsgType >	createSubscriber (std::string_view topic, SubscribeMsgCallback &&callback) noexcept
	创建订阅者
Guid	guid () const noexcept
	获取节点唯一标识符

详细描述

轻量级发布订阅服务节点

• 内置节点发现协议 RNDP (RMVL Node Discovery Protocol)，用于节点间的自动发现与通信
• 内置通信端点发现协议 REDP (RMVL Endpoint Discovery Protocol)，用于发布者与订阅者间的自动发现与通信

  参见

  详情见 轻量发布订阅服务 —— LPSS

构造及析构函数说明

Node()

rm::lpss::Node::Node ( uint8_t domain_id = 0 )

explicit

创建通用节点，默认域 ID 为 0

参数

[in]

domain_id

域 ID

~Node()

rm::lpss::Node::~Node

(

)

成员函数说明

createPublisher()

template<typename MsgType>

Publisher< MsgType > rm::lpss::Node::createPublisher ( std::string_view topic )

noexcept

创建发布者

模板参数

MsgType

消息类型

参数

[in]

topic

话题名称

返回

Publisher<MsgType> 发布者对象

函数调用图:

createSubscriber()

template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename Enable>

Subscriber< MsgType > rm::lpss::Node::createSubscriber ( std::string_view topic, SubscribeMsgCallback && callback )

noexcept

创建订阅者

模板参数

MsgType	消息类型
SubscribeMsgCallback	订阅回调函数类型

参数

[in]	topic	话题名称
[in]	callback	订阅回调函数

返回

Subscriber<MsgType> 订阅者对象

函数调用图:

guid()

Guid rm::lpss::Node::guid ( ) const

inlinenoexcept

获取节点唯一标识符