rm::lpss::Node类 参考

轻量级发布订阅服务节点 更多...

#include <rmvl/lpss/node.hpp>

rm::lpss::Node 的协作图:

Public 成员函数
	Node (std::string_view name, uint8_t domain_id=0)
	创建通用节点，默认域 ID 为 0
	~Node () noexcept
Guid	guid () const noexcept
	获取节点唯一标识符
template<typename MsgType>
Publisher< MsgType >	createPublisher (std::string_view topic) noexcept
	创建发布者
template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename = std::enable_if_t<std::is_invocable_v<SubscribeMsgCallback, const MsgType &>>>
Subscriber< MsgType >	createSubscriber (std::string_view topic, SubscribeMsgCallback &&callback) noexcept
	创建订阅者
template<typename MsgType>
void	destroyPublisher (Publisher< MsgType > &pub)
	销毁发布者
template<typename MsgType>
void	destroySubscriber (Subscriber< MsgType > &sub)
	销毁订阅者
void	shutdown () noexcept
	手动停止节点运行

Protected 属性
std::shared_mutex	_nodes_mtx {}
	节点读写锁
std::unordered_map< Guid, NodeStorageInfo, GuidHash >	_discovered_nodes {}
	已发现的节点列表
std::shared_mutex	_local_mtx {}
	本地实体读写锁
std::unordered_map< std::string, DataWriterBase::ptr >	_local_writers {}
	已注册的 Writers 列表
std::unordered_map< std::string, DataReaderBase::ptr >	_local_readers {}
	已注册的 Readers 列表
std::shared_mutex	_discovered_mtx {}
	已发现实体读写锁
std::unordered_map< std::string, DiscoveredWriterStorageInfo >	_discovered_writers {}
	已发现的 Writers 列表
std::unordered_map< std::string, DiscoveredReaderStorageInfo >	_discovered_readers {}
	已发现的 Readers 列表

详细描述

轻量级发布订阅服务节点

• 内置节点发现协议 NDP (Node Discovery Protocol)，用于节点间的自动发现与通信
• 内置通信端点发现协议 EDP (Endpoint Discovery Protocol)，用于发布者与订阅者间的自动发现与通信

  参见

  详情见 轻量发布订阅服务 —— LPSS

构造及析构函数说明

Node()

rm::lpss::Node::Node ( std::string_view name, uint8_t domain_id = 0 )

explicit

创建通用节点，默认域 ID 为 0

参数

[in]	name	节点名称
[in]	domain_id	域 ID

~Node()

rm::lpss::Node::~Node ( )

inlinenoexcept

函数调用图:

成员函数说明

createPublisher()

template<typename MsgType>

Publisher< MsgType > rm::lpss::Node::createPublisher ( std::string_view topic )

noexcept

创建发布者

模板参数

MsgType

消息类型

参数

[in]

topic

话题名称

返回

Publisher<MsgType> 发布者对象

createSubscriber()

template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename = std::enable_if_t<std::is_invocable_v<SubscribeMsgCallback, const MsgType &>>>

Subscriber< MsgType > rm::lpss::Node::createSubscriber ( std::string_view topic, SubscribeMsgCallback && callback )

noexcept

创建订阅者

模板参数

MsgType	消息类型
SubscribeMsgCallback	订阅回调函数类型

参数

[in]	topic	话题名称
[in]	callback	订阅回调函数

返回

Subscriber<MsgType> 订阅者对象

destroyPublisher()

template<typename MsgType>

void rm::lpss::Node::destroyPublisher

(

Publisher< MsgType > &

pub

)

销毁发布者

模板参数

MsgType

消息类型

参数

[in]

pub

发布者对象

destroySubscriber()

template<typename MsgType>

void rm::lpss::Node::destroySubscriber

(

Subscriber< MsgType > &

sub

)

销毁订阅者

模板参数

MsgType

消息类型

参数

[in]

sub

订阅者对象

guid()

Guid rm::lpss::Node::guid ( ) const

inlinenoexcept

获取节点唯一标识符

shutdown()

void rm::lpss::Node::shutdown ( )

noexcept

手动停止节点运行

注解

推荐使用析构函数自动清理资源并停止节点，除非在多线程环境中需要提前停止节点以释放资源

类成员变量说明

_discovered_mtx

std::shared_mutex rm::lpss::Node::_discovered_mtx {}

protected

已发现实体读写锁

_discovered_nodes

std::unordered_map<Guid, NodeStorageInfo, GuidHash> rm::lpss::Node::_discovered_nodes {}

protected

已发现的节点列表

_discovered_readers

std::unordered_map<std::string, DiscoveredReaderStorageInfo> rm::lpss::Node::_discovered_readers {}

protected

已发现的 Readers 列表

_discovered_writers

std::unordered_map<std::string, DiscoveredWriterStorageInfo> rm::lpss::Node::_discovered_writers {}

protected

已发现的 Writers 列表

_local_mtx

std::shared_mutex rm::lpss::Node::_local_mtx {}

protected

本地实体读写锁

_local_readers

std::unordered_map<std::string, DataReaderBase::ptr> rm::lpss::Node::_local_readers {}

protected

已注册的 Readers 列表

_local_writers

std::unordered_map<std::string, DataWriterBase::ptr> rm::lpss::Node::_local_writers {}

protected

已注册的 Writers 列表

_nodes_mtx

std::shared_mutex rm::lpss::Node::_nodes_mtx {}

protected

节点读写锁