rm::lpss::RobotStatePublisher类 参考

机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

rm::lpss::RobotStatePublisher 的协作图:

Public 成员函数
	RobotStatePublisher (std::string_view name, Node &node, RobotPlanner &planner, uint32_t period)
	构造状态发布者
	~RobotStatePublisher ()
	RobotStatePublisher (const RobotStatePublisher &)=delete
RobotStatePublisher &	operator= (const RobotStatePublisher &)=delete
std::mutex &	mutex () noexcept
	获取同步互斥锁的引用，调用者在修改 RobotPlanner 状态时需加锁

详细描述

机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息

自动启动后台线程，用户需自行保证 node 的生命周期。

构造及析构函数说明

RobotStatePublisher() [1/2]

rm::lpss::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher	(	std::string_view	name,
		Node &	node,
		RobotPlanner &	planner,
		uint32_t	period )

构造状态发布者

启动后台线程，周期性发布 TF 和 URDF 数据。调用者修改 tf 或 urdf 数据时，应先通过 mutex() 加锁。

参数

[in]	name	机器人名称，将用于构造发布主题名称前缀，如 <name>/tf 和 <name>/robot_description
[in]	node	LPSS 节点
[in]	planner	机器人规划器对象，发布者将从中获取 TF 和 URDF 数据
[in]	period	TF 消息发布周期（单位：毫秒），URDF 消息发布周期将固定设置为 1s

~RobotStatePublisher()

rm::lpss::RobotStatePublisher::~RobotStatePublisher

(

)

RobotStatePublisher() [2/2]

rm::lpss::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher ( const RobotStatePublisher & )

delete

函数调用图:

成员函数说明

mutex()

std::mutex & rm::lpss::RobotStatePublisher::mutex ( )

inlinenoexcept

获取同步互斥锁的引用，调用者在修改 RobotPlanner 状态时需加锁

operator=()

RobotStatePublisher & rm::lpss::RobotStatePublisher::operator= ( const RobotStatePublisher & )

delete

函数调用图: