rm::lpss::ctl 命名空间参考

运动控制相关的基础组件，供具体控制律实现继承使用 更多...

类
class	ControlLawBase
	【控制律组件】控制律基类，供 RobotController 组合调用 更多...
class	FeedForward
	【控制律组件】离散动态全补偿的前馈环节，适合在已知系统模型或有外部扰动补偿需求时使用 更多...
class	PID
	【控制律组件】单环离散比例-积分-微分控制器 更多...
class	UnitTF
	【控制律组件】单位传递函数， \(G(s)=1\) 更多...

类型定义
using	InSampleMapping = void (*)(const msg::JointState &d_in, const msg::JointState &fb_in, std::vector<double> &d_out, std::vector<double> &fb_out) noexcept
	输入采样映射，定义了如何从 JointState 中提取向量供控制律计算使用
using	OutSampleMapping = void (*)(std::vector<double> cmd_in, msg::JointState &cmd_out) noexcept
	输出采样映射，定义了如何将控制律计算结果写回 JointState 输出

枚举
enum class	ControlStatus : uint8_t { ControlStatus::Ok = 0 , ControlStatus::InvalidInput , ControlStatus::Diverged , ControlStatus::Failed }
	控制律计算状态 更多...

函数
void	basic_pos_imapping (const msg::JointState &d_in, const msg::JointState &fb_in, std::vector< double > &d_out, std::vector< double > &fb_out) noexcept
	基础位置采样输入映射，从 position 字段提取
void	basic_vel_imapping (const msg::JointState &d_in, const msg::JointState &fb_in, std::vector< double > &d_out, std::vector< double > &fb_out) noexcept
	基础速度采样输入映射，从 velocity 字段提取
void	basic_eff_imapping (const msg::JointState &d_in, const msg::JointState &fb_in, std::vector< double > &d_out, std::vector< double > &fb_out) noexcept
	基础力矩采样输入映射，从 effort 字段提取
void	basic_pos_omapping (std::vector< double > cmd_in, msg::JointState &cmd_out) noexcept
	基础位置采样输出映射，将结果写回 position 字段
void	basic_vel_omapping (std::vector< double > cmd_in, msg::JointState &cmd_out) noexcept
	基础速度采样输出映射，将结果写回 velocity 字段
void	basic_eff_omapping (std::vector< double > cmd_in, msg::JointState &cmd_out) noexcept
	基础力矩采样输出映射，将结果写回 effort 字段

详细描述

运动控制相关的基础组件，供具体控制律实现继承使用