rm::lpss::ctl::UnitTF类 参考

【控制律组件】单位传递函数， \(G(s)=1\) 更多...

#include <rmvl/lpss/ctl/base.hpp>

类 rm::lpss::ctl::UnitTF 继承关系图:

rm::lpss::ctl::UnitTF 的协作图:

Public 成员函数
	UnitTF (InSampleMapping imapping, OutSampleMapping omapping) noexcept
	构造单位传递函数控制律
Public 成员函数 继承自 rm::lpss::ctl::ControlLawBase
virtual void	reset () noexcept=0
	重置内部状态
ControlStatus	compute (const msg::JointState &desired, const msg::JointState &fb, int32_t period, msg::JointState &command) noexcept
	执行一次控制计算

静态 Public 成员函数
static ControlLawBase::ptr	create (InSampleMapping imapping=basic_pos_imapping, OutSampleMapping omapping=basic_pos_omapping) noexcept
	创建单位传递函数控制律对象

Private 成员函数
ControlStatus	do_compute (const std::vector< double > &desired, const std::vector< double > &, int32_t, std::vector< double > &command) noexcept override
	纯虚的向量计算接口，由具体的控制律实现

额外继承的成员函数
Public 类型 继承自 rm::lpss::ctl::ControlLawBase
using	ptr = std::unique_ptr<ControlLawBase>

详细描述

【控制律组件】单位传递函数， \(G(s)=1\)

构造及析构函数说明

UnitTF()

rm::lpss::ctl::UnitTF::UnitTF ( InSampleMapping imapping, OutSampleMapping omapping )

inlinenoexcept

构造单位传递函数控制律

参数

[in]	imapping	输入采样映射
[in]	omapping	输出采样映射

成员函数说明

create()

ControlLawBase::ptr rm::lpss::ctl::UnitTF::create ( InSampleMapping imapping = basic_pos_imapping, OutSampleMapping omapping = basic_pos_omapping )

inlinestaticnoexcept

创建单位传递函数控制律对象

函数调用图:

do_compute()

ControlStatus rm::lpss::ctl::UnitTF::do_compute ( const std::vector< double > & desired, const std::vector< double > & fb, int32_t period, std::vector< double > & command )

inlineoverrideprivatevirtualnoexcept

纯虚的向量计算接口，由具体的控制律实现

派生类需要实现此函数来执行实际的向量级脉冲传递函数计算

参数

[in]	desired	期望状态向量
[in]	fb	反馈状态向量
[in]	period	控制周期（毫秒）
[out]	command	控制命令输出向量

返回

控制计算状态

实现了 rm::lpss::ctl::ControlLawBase.