rm::lpss::async::Node类 参考

轻量级发布订阅服务异步节点 更多...

#include <rmvl/lpss/node.hpp>

类 rm::lpss::async::Node 继承关系图:

rm::lpss::async::Node 的协作图:

Public 成员函数
	Node (std::string_view name, uint8_t domain_id=0)
	创建通用节点，默认域 ID 为 0
	~Node ()
template<typename MsgType>
Publisher< MsgType >::ptr	createPublisher (std::string_view topic) noexcept
	创建发布者
template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename = std::enable_if_t<std::is_invocable_v<SubscribeMsgCallback, const MsgType &>>>
Subscriber< MsgType >::ptr	createSubscriber (std::string_view topic, SubscribeMsgCallback callback) noexcept
	创建订阅者
template<typename Rep, typename Period, typename TimerCallback>
Timer::ptr	createTimer (std::chrono::duration< Rep, Period > dur, TimerCallback callback) noexcept
	创建异步定时器
void	spin ()
	运行异步 IO 上下文

详细描述

轻量级发布订阅服务异步节点

• 内置节点发现协议 NDP (Node Discovery Protocol)，用于节点间的自动发现与通信
• 内置通信端点发现协议 EDP (Endpoint Discovery Protocol)，用于发布者与订阅者间的自动发现与通信

  参见

  详情见 轻量发布订阅服务 —— LPSS

构造及析构函数说明

Node()

rm::lpss::async::Node::Node ( std::string_view name, uint8_t domain_id = 0 )

explicit

创建通用节点，默认域 ID 为 0

参数

[in]	name	节点名称
[in]	domain_id	域 ID

~Node()

rm::lpss::async::Node::~Node

(

)

成员函数说明

createPublisher()

template<typename MsgType>

Publisher< MsgType >::ptr rm::lpss::async::Node::createPublisher ( std::string_view topic )

noexcept

创建发布者

模板参数

MsgType

消息类型

参数

[in]

topic

话题名称

返回

发布者对象的智能指针

createSubscriber()

template<typename MsgType, typename SubscribeMsgCallback, typename Enable>

Subscriber< MsgType >::ptr rm::lpss::async::Node::createSubscriber ( std::string_view topic, SubscribeMsgCallback callback )

noexcept

创建订阅者

模板参数

MsgType	消息类型
SubscribeMsgCallback	订阅回调函数类型

参数

[in]	topic	话题名称
[in]	callback	订阅回调函数

返回

订阅者对象的智能指针

createTimer()

template<typename Rep, typename Period, typename TimerCallback>

Timer::ptr rm::lpss::async::Node::createTimer ( std::chrono::duration< Rep, Period > dur, TimerCallback callback )

noexcept

创建异步定时器

模板参数

Rep	定时器时间间隔的表示类型
Period	定时器时间间隔的周期类型
TimerCallback	定时器回调函数类型

参数

[in]	dur	定时器时间间隔
[in]	callback	定时器回调函数

返回

定时器对象的智能指针

函数调用图:

spin()

void rm::lpss::async::Node::spin ( )

inline

运行异步 IO 上下文