rm::lpss::async::RobotStatePublisher类 参考

异步机器人状态发布者，基于定时器周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...

#include <rmvl/lpss/robot.hpp>

rm::lpss::async::RobotStatePublisher 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<RobotStatePublisher>

Public 成员函数
	RobotStatePublisher (std::string_view name, Node &node, RobotPlanner &planner, uint32_t period)
	构造异步状态发布者
	~RobotStatePublisher ()
	RobotStatePublisher (const RobotStatePublisher &)=delete
RobotStatePublisher &	operator= (const RobotStatePublisher &)=delete
void	updateTrajectory (msg::JointTrajectory &&traj) noexcept
	更新轨迹显示，发布 JointTrajectory 消息以供可视化工具订阅
void	updateTrajectory (const msg::JointTrajectory &traj) noexcept
	更新轨迹显示，发布 JointTrajectory 消息以供可视化工具订阅

静态 Public 成员函数
static ptr	create (std::string_view name, Node &node, RobotPlanner &planner, uint32_t period)
	构造异步状态发布者共享指针

详细描述

异步机器人状态发布者，基于定时器周期性发布 TF 和 URDF 消息

事件循环仍然由 node 管理，需要由用户自行调用 node.spin() 来驱动定时器回调的执行。

成员类型定义说明

ptr

using rm::lpss::async::RobotStatePublisher::ptr = std::shared_ptr<RobotStatePublisher>

构造及析构函数说明

RobotStatePublisher() [1/2]

rm::lpss::async::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher	(	std::string_view	name,
		Node &	node,
		RobotPlanner &	planner,
		uint32_t	period )

构造异步状态发布者

基于事件循环定时器，周期性发布 TF 和 URDF 数据。

参数

[in]	name	机器人名称，将用于构造发布主题名称前缀，如 <name>/tf 和 <name>/robot_description
[in]	node	LPSS 节点
[in]	planner	机器人规划器对象，发布者将从中获取 TF 和 URDF 数据
[in]	period	TF 消息发布周期（单位：毫秒），URDF 消息发布周期将固定设置为 1s

~RobotStatePublisher()

rm::lpss::async::RobotStatePublisher::~RobotStatePublisher

(

)

RobotStatePublisher() [2/2]

rm::lpss::async::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher ( const RobotStatePublisher & )

delete

函数调用图:

成员函数说明

create()

ptr rm::lpss::async::RobotStatePublisher::create ( std::string_view name, Node & node, RobotPlanner & planner, uint32_t period )

inlinestatic

构造异步状态发布者共享指针

参见

RobotStatePublisher::RobotStatePublisher

参数

[in]	name	机器人名称，将用于构造发布主题名称前缀，如 <name>/tf 和 <name>/robot_description
[in]	node	LPSS 节点
[in]	planner	机器人规划器对象，发布者将从中获取 TF 和 URDF 数据
[in]	period	TF 消息发布周期（单位：毫秒），URDF、Trajectory 消息发布周期将固定设置为 1s

返回

RobotStatePublisher 共享指针

operator=()

RobotStatePublisher & rm::lpss::async::RobotStatePublisher::operator= ( const RobotStatePublisher & )

delete

函数调用图:

updateTrajectory() [1/2]

void rm::lpss::async::RobotStatePublisher::updateTrajectory ( const msg::JointTrajectory & traj )

inlinenoexcept

更新轨迹显示，发布 JointTrajectory 消息以供可视化工具订阅

参数

[in]

traj

需要发布的关节轨迹消息

updateTrajectory() [2/2]

void rm::lpss::async::RobotStatePublisher::updateTrajectory ( msg::JointTrajectory && traj )

inlinenoexcept

更新轨迹显示，发布 JointTrajectory 消息以供可视化工具订阅

参数

[in]

traj

需要发布的关节轨迹消息