rm::lpss::tf::Buffer类 参考

线程安全的坐标变换缓存 更多...

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

rm::lpss::tf::Buffer 的协作图:

Public 成员函数
	Buffer (std::chrono::nanoseconds cache_duration=std::chrono::seconds(10))
	构造坐标变换缓存，默认保留最近 10 秒的动态历史
	Buffer (Buffer &&) noexcept
Buffer &	operator= (Buffer &&) noexcept
	~Buffer ()
	Buffer (const Buffer &)=delete
Buffer &	operator= (const Buffer &)=delete
Status	set (const msg::TransformStamped &transform)
	插入一条坐标变换
Status	set (const msg::TF &transforms)
	批量插入动态坐标变换
Status	setStatic (const msg::TransformStamped &transform)
	插入静态坐标变换
Status	setStatic (const msg::TF &transforms)
	批量插入静态坐标变换
LookupResult	lookup (std::string_view target_frame, std::string_view source_frame, const msg::Time &time={}) const
	查询 source 坐标系到 target 坐标系的变换
bool	can (std::string_view target_frame, std::string_view source_frame, const msg::Time &time={}) const
	判断指定时间是否可完成坐标变换
void	setCacheDuration (std::chrono::nanoseconds cache_duration) noexcept
	设置动态历史缓存时长；负值按零处理，并立即裁剪现有历史
std::chrono::nanoseconds	cacheDuration () const noexcept
	获取动态历史缓存时长
std::size_t	size () const noexcept
	获取当前坐标树边数
void	clear () noexcept
	清空全部静态和动态变换

详细描述

线程安全的坐标变换缓存

• 坐标关系组成单父节点、无环的森林，其中，互不连通的树允许分别维护；
• 静态边保存单个变换，查询时不受时间限制，动态边按时间保存历史；
• 查询时间为零时使用整条路径上所有动态边的最新公共时间，全静态路径返回零时间；
• 动态变换使用平移线性插值和单位四元数 SLERP，不允许向缓存区间外外推。

构造及析构函数说明

Buffer() [1/3]

rm::lpss::tf::Buffer::Buffer ( std::chrono::nanoseconds cache_duration = std::chrono::seconds(10) )

explicit

构造坐标变换缓存，默认保留最近 10 秒的动态历史

Buffer() [2/3]

rm::lpss::tf::Buffer::Buffer ( Buffer && )

noexcept

函数调用图:

~Buffer()

rm::lpss::tf::Buffer::~Buffer

(

)

函数调用图:

Buffer() [3/3]

rm::lpss::tf::Buffer::Buffer ( const Buffer & )

delete

函数调用图:

成员函数说明

cacheDuration()

std::chrono::nanoseconds rm::lpss::tf::Buffer::cacheDuration ( ) const

noexcept

获取动态历史缓存时长

can()

bool rm::lpss::tf::Buffer::can	(	std::string_view	target_frame,
		std::string_view	source_frame,
		const msg::Time &	time = {} ) const

判断指定时间是否可完成坐标变换

clear()

void rm::lpss::tf::Buffer::clear ( )

noexcept

清空全部静态和动态变换

函数调用图:

lookup()

LookupResult rm::lpss::tf::Buffer::lookup	(	std::string_view	target_frame,
		std::string_view	source_frame,
		const msg::Time &	time = {} ) const

查询 source 坐标系到 target 坐标系的变换

参数

[in]	target_frame	目标坐标系
[in]	source_frame	源坐标系
[in]	time	查询时间；零时间表示最新公共时间

返回

查询结果，成功时得到 \(T_{target,source}\)

函数调用图:

operator=() [1/2]

Buffer & rm::lpss::tf::Buffer::operator= ( Buffer && )

noexcept

函数调用图:

operator=() [2/2]

Buffer & rm::lpss::tf::Buffer::operator= ( const Buffer & )

delete

函数调用图:

set() [1/2]

Status rm::lpss::tf::Buffer::set

(

const msg::TF &

transforms

)

批量插入动态坐标变换

返回

首个失败状态；所有变换都会尝试插入

函数调用图:

set() [2/2]

Status rm::lpss::tf::Buffer::set

(

const msg::TransformStamped &

transform

)

插入一条坐标变换

参数

[in]

transform

父子坐标变换，方向为 \(T_{parent,child}\)

返回

插入状态；同一时间的动态样本会被新值替换

函数调用图:

setCacheDuration()

void rm::lpss::tf::Buffer::setCacheDuration ( std::chrono::nanoseconds cache_duration )

noexcept

设置动态历史缓存时长；负值按零处理，并立即裁剪现有历史

setStatic() [1/2]

Status rm::lpss::tf::Buffer::setStatic

(

const msg::TF &

transforms

)

批量插入静态坐标变换

返回

首个失败状态；所有变换都会尝试插入

函数调用图:

setStatic() [2/2]

Status rm::lpss::tf::Buffer::setStatic

(

const msg::TransformStamped &

transform

)

插入静态坐标变换

函数调用图:

size()

std::size_t rm::lpss::tf::Buffer::size ( ) const

noexcept

获取当前坐标树边数

函数调用图: