提供坐标树维护、变换历史缓存和按时间查询能力更多...

坐标变换缓存的协作图:

类
struct	rm::lpss::tf::LookupResult
	坐标变换查询结果更多...
class	rm::lpss::tf::Buffer
	线程安全的坐标变换缓存更多...
class	rm::lpss::tf::Broadcaster
	动态坐标变换发布器更多...
class	rm::lpss::tf::StaticBroadcaster
	静态坐标变换发布器更多...
class	rm::lpss::tf::Listener
	坐标变换监听器更多...

枚举
enum class	rm::lpss::tf::Status : uint8_t { rm::lpss::tf::Status::Ok , rm::lpss::tf::Status::InvalidArgument , rm::lpss::tf::Status::InvalidTransform , rm::lpss::tf::Status::MultipleParents , rm::lpss::tf::Status::CycleDetected , rm::lpss::tf::Status::StaticDynamicConflict , rm::lpss::tf::Status::FrameNotFound , rm::lpss::tf::Status::ConnectivityError , rm::lpss::tf::Status::ExtrapolationPast , rm::lpss::tf::Status::ExtrapolationFuture , rm::lpss::tf::Status::NoCommonTime , rm::lpss::tf::Status::TimestampOutOfRange }
	坐标变换操作状态更多...

函数
const char *	rm::lpss::tf::to_string (Status status) noexcept
	获取坐标变换状态的稳定文本描述

详细描述

提供坐标树维护、变换历史缓存和按时间查询能力

TransformStamped 统一表示 \(T_{parent,child}\)：child_frame_id 在 header.frame_id 中的位姿，同时也将 child 中的坐标映射到 parent。 Buffer::lookup(target, source) 返回 \(T_{target,source}\)。

枚举类型说明

◆ Status

enum class rm::lpss::tf::Status : uint8_t

strong

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

坐标变换操作状态

枚举值
Ok	操作成功
InvalidArgument	坐标系为空、父子同名或时间格式非法
InvalidTransform	变换包含非有限值或零范数四元数
MultipleParents	子坐标系已属于另一个父坐标系
CycleDetected	新变换会在坐标树中形成环
StaticDynamicConflict	同一条边被同时用作静态和动态变换
FrameNotFound	坐标系不存在
ConnectivityError	两个坐标系不在同一棵树中
ExtrapolationPast	查询时间早于缓存最早时间
ExtrapolationFuture	查询时间晚于缓存最新时间
NoCommonTime	路径上的动态边没有公共时间区间
TimestampOutOfRange	插入时间已超出当前历史缓存窗口

函数说明

◆ to_string()

const char * rm::lpss::tf::to_string ( Status status )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

获取坐标变换状态的稳定文本描述