rm::GyroDecider类 参考

整车状态决策类 更多...

#include <rmvl/decider/gyro_decider.h>

类 rm::GyroDecider 继承关系图:

rm::GyroDecider 的协作图:

Public 成员函数
	GyroDecider ()
DecideInfo	decide (const std::vector< group::ptr > &groups, RMStatus flag, tracker::ptr last_target, const DetectInfo &detect_info, const CompensateInfo &compensate_info, const PredictInfo &predict_info) override
	装甲板决策核心函数
Public 成员函数 继承自 rm::decider
	decider ()=default
virtual	~decider ()=default

静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroDecider >	make_decider ()
	构造 GyroDecider

额外继承的成员函数
Public 类型 继承自 rm::decider
using	ptr = std::unique_ptr<decider>

详细描述

整车状态决策类

构造及析构函数说明

GyroDecider()

rm::GyroDecider::GyroDecider

(

)

成员函数说明

decide()

DecideInfo rm::GyroDecider::decide ( const std::vector< group::ptr > & groups, RMStatus flag, tracker::ptr last_target, const DetectInfo & detect_info, const CompensateInfo & compensate_info, const PredictInfo & predict_info )

overridevirtual

装甲板决策核心函数

注解

优先选取上一帧的目标作为当前目标，同时考虑上 TargetLockType 的信息作为目标 group 的选取。选取中，如果 RobotType 优先级均相同，则选取 GyroGroup::getCenter3D() 更靠近 (0, 0, 0) 的 group 作为目标。最后加上补偿、预测信息，以选择目标追踪器 target_tracker，最后设置 TransferData。

参数

[in]	groups	所有序列组
[in]	flag	决策状态模式
[in]	last_target	历史目标追踪器，为空则默认自动判断
[in]	detect_info	辅助决策的识别模块信息
[in]	compensate_info	辅助决策的补偿模块信息
[in]	predict_info	辅助决策的预测模块信息

返回

决策模块信息

实现了 rm::decider.

make_decider()

static std::unique_ptr< GyroDecider > rm::GyroDecider::make_decider ( )

inlinestatic

构造 GyroDecider

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/decider/gyro_decider.h