rm::GyroDecider类 参考

整车状态决策类 更多...

#include <rmvl/decider/gyro_decider.h>

rm::GyroDecider 的协作图:

类
struct	Info
	决策模块信息 更多...

Public 成员函数
	GyroDecider ()
Info	decide (const std::vector< group::ptr > &groups, tracker::ptr last_target, const CompensateInfo &compensate_info, const GyroPredictor::Info &predict_info)
	装甲板决策核心函数

静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroDecider >	make_decider ()
	构造 GyroDecider

详细描述

整车状态决策类

构造及析构函数说明

GyroDecider()

rm::GyroDecider::GyroDecider

(

)

成员函数说明

decide()

Info rm::GyroDecider::decide	(	const std::vector< group::ptr > &	groups,
		tracker::ptr	last_target,
		const CompensateInfo &	compensate_info,
		const GyroPredictor::Info &	predict_info )

装甲板决策核心函数

注解

优先选取上一帧的目标作为当前目标，同时考虑上 TargetLockType 的信息作为目标 group 的选取。选取中，如果 RobotType 优先级均相同，则选取 GyroGroup::getCenter3D() 更靠近 (0, 0, 0) 的 group 作为目标。最后加上补偿、预测信息，以选择目标追踪器 target_tracker，最后设置 TransferData。

参数

[in]	groups	所有序列组
[in]	last_target	历史目标追踪器，为空则默认自动判断
[in]	compensate_info	辅助决策的补偿模块信息
[in]	predict_info	辅助决策的预测模块信息

返回

决策模块信息

make_decider()

std::unique_ptr< GyroDecider > rm::GyroDecider::make_decider ( )

inlinestatic

构造 GyroDecider