rm::group类 参考

相关追踪器的空间集合（序列组） 更多...

#include <rmvl/group/group.h>

类 rm::group 继承关系图:

rm::group 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<group>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const group>

Public 成员函数
virtual ptr	clone ()=0
	从另一个序列组进行构造
virtual void	sync (const ImuData &imu_data, double tick)=0
	序列组同步操作
virtual void	add (tracker::ptr p_tracker)
	添加追踪器至序列组
virtual bool	invalid () const
	判断是否为无效序列组
std::vector< rm::tracker::ptr > &	data ()
	获取同组所有的追踪器数据
size_t	size () const
	获取同组追踪器的数量
bool	empty () const
	判断同组追踪器是否为空
tracker::ptr	at (size_t idx) const
	获取指定追踪器
const cv::Point2f &	center () const
	获取序列组中心
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取丢帧数量
const StateInfo &	state () const
	获取序列组状态
StateInfo &	state ()
	获取序列组状态

Protected 属性
std::vector< tracker::ptr >	_trackers
	同组追踪器
cv::Point2f	_center
	序列组中心
bool	_is_tracked {}
	是否为目标序列组
uint32_t	_vanish_num {}
	丢帧数量
StateInfo	_state {}
	序列组各状态信息

详细描述

相关追踪器的空间集合（序列组）

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::group::const_ptr = std::shared_ptr<const group>

ptr

using rm::group::ptr = std::shared_ptr<group>

成员函数说明

add()

virtual void rm::group::add ( tracker::ptr p_tracker )

inlinevirtual

Python:
	rm.group.add(	tracker	) ->	None

添加追踪器至序列组

注解

• 当捕获到的新追踪器 p_tracker 计划更新至内部 _trackers 时，可调用此方法完成更新
• 需要注意的是，此方法不执行同步操作 sync()，其派生类在实现过程中也需统一，避免执行 sync()

参数

p_tracker

新的追踪器 tracker

at()

tracker::ptr rm::group::at ( size_t idx ) const

inline

Python:
	rm.group.at(	idx	) ->	<Tracker>

获取指定追踪器

参数

[in]

idx

追踪器下标

center()

const cv::Point2f & rm::group::center ( ) const

inline

Python:
	rm.group.center(		) ->	x, y

获取序列组中心

返回

序列组中心

clone()

virtual ptr rm::group::clone ( )

pure virtual

Python:
	rm.group.clone(		) ->	<rm.group object>

从另一个序列组进行构造

返回

指向新序列组的共享指针

在 rm::GyroGroup , 以及 rm::RuneGroup 内被实现.

data()

std::vector< rm::tracker::ptr > & rm::group::data ( )

inline

Python:
	rm.group.data(		) ->	<List of Trackers>

获取同组所有的追踪器数据

注解

若仅需要对 vector<tracker::ptr> 做数据处理，使用此方法可直接实现 group 至 tracker 的退化

返回

同组追踪器

empty()

bool rm::group::empty ( ) const

inline

Python:
	rm.group.empty(		) ->	<Is Empty ?>

判断同组追踪器是否为空

返回

同组追踪器是否为空

getVanishNumber()

uint32_t rm::group::getVanishNumber ( ) const

inline

Python:
	rm.group.getVanishNumber(		) ->	num

获取丢帧数量

返回

丢帧数量

invalid()

virtual bool rm::group::invalid ( ) const

inlinevirtual

Python:
	rm.group.invalid(		) ->	<Is Invalid ?>

判断是否为无效序列组

被 rm::GyroGroup 重载.

size()

size_t rm::group::size ( ) const

inline

Python:
	rm.group.size(		) ->	<Size of Trackers>

获取同组追踪器的数量

返回

同组追踪器的数量

state() [1/2]

StateInfo & rm::group::state ( )

inline

Python:
	rm.group.state(		) ->	val

获取序列组状态

返回

序列组状态

state() [2/2]

const StateInfo & rm::group::state ( ) const

inline

Python:
	rm.group.state(		) ->	val

获取序列组状态

返回

序列组状态

sync()

virtual void rm::group::sync ( const ImuData & imu_data, double tick )

pure virtual

Python:
	rm.group.sync(	imu, t	) ->	None

序列组同步操作

注解

根据当前已知的所有的 tracker 信息，同步整体 group 的内部数据，例如序列组中心，自主构造新的 tracker 等

参数

[in]	imu_data	最新 IMU 数据
[in]	tick	最新时间点

在 rm::GyroGroup , 以及 rm::RuneGroup 内被实现.

类成员变量说明

_center

cv::Point2f rm::group::_center

protected

序列组中心

_is_tracked

bool rm::group::_is_tracked {}

protected

是否为目标序列组

_state

StateInfo rm::group::_state {}

protected

序列组各状态信息

_trackers

std::vector<tracker::ptr> rm::group::_trackers

protected

同组追踪器

_vanish_num

uint32_t rm::group::_vanish_num {}

protected

丢帧数量