整车状态序列组更多...

#include <rmvl/group/gyro_group.h>

类 rm::GyroGroup 继承关系图:

rm::GyroGroup 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<GyroGroup>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const GyroGroup>
Public 类型继承自 rm::group
using	ptr = std::shared_ptr<group>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const group>

Public 成员函数
group::ptr	clone () override
	从另一个序列组进行构造
bool	invalid () const override
	判断是否为无效序列组
void	sync (const ImuData &imu_data, double tick) override
	GyroGroup 同步操作
TrackerState	getTrackerState (tracker::ptr p_tracker)
	获取追踪器状态
cv::Vec3f	getCenter3D () const
	获取最新的车组旋转中心点
cv::Vec3f	getSpeed3D () const
	获取旋转中心点移动速度
float	getRotatedSpeed () const
	获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）
ImuData	imu () const
	获取 IMU 数据
RotStatus	getRotStatus () const
	获取旋转状态
Public 成员函数继承自 rm::group
virtual void	add (tracker::ptr p_tracker)
	添加追踪器至序列组
std::vector< rm::tracker::ptr > &	data ()
	获取同组所有的追踪器数据
size_t	size () const
	获取同组追踪器的数量
bool	empty () const
	判断同组追踪器是否为空
tracker::ptr	at (size_t idx) const
	获取指定追踪器
const cv::Point2f &	center () const
	获取序列组中心
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取丢帧数量
const StateInfo &	state () const
	获取序列组状态
StateInfo &	state ()
	获取序列组状态

静态 Public 成员函数
static ptr	make_group (const std::vector< combo::ptr > &first_combos, int armor_num)
	根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup
static void	calcGroupFrom3DMessage (const std::vector< cv::Vec2f > &gyro_poses, const std::vector< cv::Vec3f > &gyro_ts, const std::vector< float > &rs, cv::Vec3f &gyro_center)
	根据 IMU 坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合
static combo::ptr	constructComboForced (combo::ptr p_combo, const ImuData &imu_data, const cv::Matx33f &gyro_rmat, const cv::Vec3f &gyro_tvec, double tick)
	强制构建 combo
static int	calcArmorNum (const std::vector< combo::ptr > &ref_combos)
	计算装甲板数目

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::group
std::vector< tracker::ptr >	_trackers
	同组追踪器
cv::Point2f	_center
	序列组中心
bool	_is_tracked {}
	是否为目标序列组
uint32_t	_vanish_num {}
	丢帧数量
StateInfo	_state {}
	序列组各状态信息

详细描述

整车状态序列组

成员类型定义说明

◆ const_ptr

using rm::GyroGroup::const_ptr = std::shared_ptr<const GyroGroup>

◆ ptr

using rm::GyroGroup::ptr = std::shared_ptr<GyroGroup>

成员函数说明

◆ calcArmorNum()

int rm::GyroGroup::calcArmorNum ( const std::vector< combo::ptr > & ref_combos )

static

计算装甲板数目

参数

[in] ref_combos 指定参与计算的装甲板

返回: 装甲板数目

函数调用图:

◆ calcGroupFrom3DMessage()

void rm::GyroGroup::calcGroupFrom3DMessage	(	const std::vector< cv::Vec2f > &	gyro_poses,
		const std::vector< cv::Vec3f > &	gyro_ts,
		const std::vector< float > &	rs,
		cv::Vec3f &	gyro_center )

static

根据 IMU 坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合

参数

[in]	gyro_poses	装甲板在相机坐标系下的姿态法向量集合 pose
[in]	gyro_ts	装甲板在相机坐标系下的平移向量集合 t
[in]	rs	装甲板旋转半径集合 r（传入初始的旋转半径）
[out]	gyro_center	装甲板序列组在 IMU 坐标系下中心坐标

函数调用图:

◆ clone()

group::ptr rm::GyroGroup::clone ( )

overridevirtual

Python:
	rm.GyroGroup.clone(		) ->	<rm.GyroGroup object>

从另一个序列组进行构造

返回: 指向新序列组的共享指针

实现了 rm::group.

◆ constructComboForced()

combo::ptr rm::GyroGroup::constructComboForced	(	combo::ptr	p_combo,
		const ImuData &	imu_data,
		const cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		const cv::Vec3f &	gyro_tvec,
		double	tick )

static

强制构建 combo

参数

[in]	p_combo	指定参考的组合体
[in]	imu_data	最新 IMU 数据
[in]	gyro_rmat	IMU 坐标系下装甲板的旋转矩阵
[in]	gyro_tvec	IMU 坐标系下装甲板的平移向量
[in]	tick	当前时间点数据

返回: 强制构建的 combo

函数调用图:

◆ getCenter3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getCenter3D ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroGroup.getCenter3D(		) ->	x, y, z

获取最新的车组旋转中心点

函数调用图:

◆ getRotatedSpeed()

float rm::GyroGroup::getRotatedSpeed ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroGroup.getRotatedSpeed(		) ->	rspeed

获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）

◆ getRotStatus()

RotStatus rm::GyroGroup::getRotStatus ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroGroup.getRotStatus(		) ->	time

获取旋转状态

◆ getSpeed3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getSpeed3D ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroGroup.getSpeed3D(		) ->	vx, vy, vz

获取旋转中心点移动速度

◆ getTrackerState()

TrackerState rm::GyroGroup::getTrackerState ( tracker::ptr p_tracker )

获取追踪器状态

参数

[in] p_tracker 追踪器指针

返回: 追踪器信状态

函数调用图:

◆ imu()

ImuData rm::GyroGroup::imu ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroGroup.imu(		) ->	<IMU Data>

获取 IMU 数据

◆ invalid()

bool rm::GyroGroup::invalid ( ) const

overridevirtual

Python:
	rm.GyroGroup.invalid(		) ->	<Is Invalid ?>

判断是否为无效序列组

重载 rm::group .

◆ make_group()

ptr rm::GyroGroup::make_group	(	const std::vector< combo::ptr > &	first_combos,
		int	armor_num )

inlinestatic

Python:
	rm.GyroGroup.make_group(	combos, num	) ->	<rm.GyroGroup object>

根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup

注解: 组合体列表大小仅允许 1 或 2

参数

[in]	first_combos	组合体列表
[in]	armor_num	强制指定装甲板个数（小于 1 表示自动判断）

◆ sync()

void rm::GyroGroup::sync	(	const ImuData &	imu_data,
		double	tick )

overridevirtual

Python:
	rm.GyroGroup.sync(	imu, t	) ->	None

GyroGroup 同步操作

参数

[in]	imu_data	最新 IMU 数据
[in]	tick	最新时间点

实现了 rm::group.

函数调用图:

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ const_ptr

◆ ptr

成员函数说明

◆ calcArmorNum()

◆ calcGroupFrom3DMessage()

◆ clone()

◆ constructComboForced()

◆ getCenter3D()

◆ getRotatedSpeed()

◆ getRotStatus()

◆ getSpeed3D()

◆ getTrackerState()

◆ imu()

◆ invalid()

◆ make_group()

◆ sync()