rm::combo类 参考

特征组合体 更多...

#include <rmvl/combo/combo.h>

类 rm::combo 继承关系图:

rm::combo 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<combo>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

Public 成员函数
virtual ptr	clone (int64_t tick)=0
	从另一个组合体进行构造
float	height () const
	获取组合体高度
float	width () const
	获取组合体宽度
float	angle () const
	获取组合体角度
cv::Point2f	center () const
	获取组合体中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	获取组合体角点
cv::Point2f	corner (int idx) const
	获取指定角点
const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	获取组合体相机外参
const StateInfo &	state () const
	获取组合体状态
StateInfo &	state ()
	获取组合体状态
int64_t	tick () const
	获取捕获该组合体的时间点
cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角
const ImuData &	imu () const
	获取组合体当前的 IMU 数据
feature::ptr	at (std::size_t idx)
	获取指定特征
const feature::const_ptr	at (std::size_t idx) const
	获取指定特征
const std::vector< feature::ptr > &	data () const
	获取特征列表数据
std::size_t	size () const
	获取特征列表大小
bool	empty () const
	判断特征列表是否为空

Protected 属性
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表
float	_height {}
	高度
float	_width {}
	宽度
float	_angle {}
	角度
StateInfo	_state {}
	状态
cv::Point2f	_center
	中心点
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角
ImuData	_imu_data
	当前 IMU 数据
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参
int64_t	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点

详细描述

特征组合体

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::combo::const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

ptr

using rm::combo::ptr = std::shared_ptr<combo>

示例

samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

成员函数说明

angle()

float rm::combo::angle ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.angle(		) ->	val

获取组合体角度

at() [1/2]

feature::ptr rm::combo::at ( std::size_t idx )

inline

Python:
	rm.combo.at(	idx	) ->	<Feature>

获取指定特征

参数

[in]

idx

下标

返回

指定特征

at() [2/2]

const feature::const_ptr rm::combo::at ( std::size_t idx ) const

inline

Python:
	rm.combo.at(	idx	) ->	<Feature>

获取指定特征

参数

[in]

idx

下标

返回

指定特征

center()

cv::Point2f rm::combo::center ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.center(		) ->	x, y

获取组合体中心点

clone()

virtual ptr rm::combo::clone ( int64_t tick )

pure virtual

Python:
	rm.combo.clone(	t	) ->	<rm.combo object>

从另一个组合体进行构造

参数

[in]

tick

当前时间点，可用 rm::Time::now() 获取

返回

指向新组合体的共享指针

在 rm::Armor , 以及 rm::Rune 内被实现.

函数调用图:

corner()

cv::Point2f rm::combo::corner ( int idx ) const

inline

Python:
	rm.combo.corner(	idx	) ->	x, y

获取指定角点

参数

[in]

idx

下标

返回

指定角点

corners()

const std::vector< cv::Point2f > & rm::combo::corners ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.corners(		) ->	<List of corners>

获取组合体角点

data()

const std::vector< feature::ptr > & rm::combo::data ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.data(		) ->	<List of Features>

获取特征列表数据

empty()

bool rm::combo::empty ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.empty(		) ->	<Is Empty ?>

判断特征列表是否为空

extrinsic()

const CameraExtrinsics & rm::combo::extrinsic ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.extrinsic(		) ->	<Camera Extrinsic>

获取组合体相机外参

getRelativeAngle()

cv::Point2f rm::combo::getRelativeAngle ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.getRelativeAngle(		) ->	yaw, pitch

获取组合体的相对目标转角

height()

float rm::combo::height ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.height(		) ->	h

获取组合体高度

imu()

const ImuData & rm::combo::imu ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.imu(		) ->	<IMU Data>

获取组合体当前的 IMU 数据

size()

std::size_t rm::combo::size ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.size(		) ->	<Size of Features>

获取特征列表大小

state() [1/2]

StateInfo & rm::combo::state ( )

inline

Python:
	rm.combo.state(		) ->	val

获取组合体状态

state() [2/2]

const StateInfo & rm::combo::state ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.state(		) ->	val

获取组合体状态

tick()

int64_t rm::combo::tick ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.tick(		) ->	<rm.combo object>

获取捕获该组合体的时间点

width()

float rm::combo::width ( ) const

inline

Python:
	rm.combo.width(		) ->	w

获取组合体宽度

类成员变量说明

_angle

float rm::combo::_angle {}

protected

角度

_center

cv::Point2f rm::combo::_center

protected

中心点

_corners

std::vector<cv::Point2f> rm::combo::_corners

protected

角点

_extrinsic

CameraExtrinsics rm::combo::_extrinsic

protected

相机外参

_features

std::vector<feature::ptr> rm::combo::_features

protected

特征列表

_height

float rm::combo::_height {}

protected

高度

_imu_data

ImuData rm::combo::_imu_data

protected

当前 IMU 数据

_relative_angle

cv::Point2f rm::combo::_relative_angle

protected

相对目标转角

_state

StateInfo rm::combo::_state {}

protected

状态

_tick

int64_t rm::combo::_tick {}

protected

捕获该组合体时的时间点

_width

float rm::combo::_width {}

protected

宽度