rm::ImuData结构体 参考

IMU 数据 更多...

#include <rmvl/io/util.hpp>

rm::ImuData 的协作图:

静态 Public 成员函数
static void	write (std::ostream &out, const ImuData &data) noexcept
	导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件
static void	read (std::istream &in, ImuData &data) noexcept
	导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取
static void	write (std::string_view output_file, const std::vector< ImuData > &datas) noexcept
	导出所有 IMU 数据到文件
static std::vector< ImuData >	read (std::string_view input_file) noexcept
	从文件导入所有 IMU 数据

Public 属性
Translation	translation
	移动位置数据
Rotation	rotation
	转动姿态数据

详细描述

IMU 数据

示例

samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp, samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

成员函数说明

read() [1/2]

void rm::ImuData::read ( std::istream & in, ImuData & data )

staticnoexcept

导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取

• 读取的文件形如以下内容

  1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15, 7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21,
  13.22, 14.23, 15.24, 16.25, 17.26, 18.27, 19.28, 20.29, 21.30, 22.31, 23.32, 24.33,

• 例如，第一次调用 read 方法时，IMU 平移的数据为 (1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15) 旋转的数据为 (7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21)

参数

[in]	in	输入流对象
[out]	data	读取出的 IMU 数据

read() [2/2]

std::vector< ImuData > rm::ImuData::read ( std::string_view input_file )

staticnoexcept

从文件导入所有 IMU 数据

参数

[in]

input_file

输入文件路径

返回

读取出的所有 IMU 数据

write() [1/2]

void rm::ImuData::write ( std::ostream & out, const ImuData & data )

staticnoexcept

导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件

• 以 imu_data 的整体写入到输出流对象的末尾

参数

[in]	out	输出流对象
[in]	data	待写入的 IMU 数据

write() [2/2]

void rm::ImuData::write ( std::string_view output_file, const std::vector< ImuData > & datas )

staticnoexcept

导出所有 IMU 数据到文件

参数

[in]	output_file	输出文件路径
[in]	datas	待写入的所有 IMU 数据

类成员变量说明

rotation

Rotation rm::ImuData::rotation

转动姿态数据

translation

Translation rm::ImuData::translation

移动位置数据

---

该结构体的文档由以下文件生成:

• rmvl/io/util.hpp