rm::GyroPredictor::Info结构体 参考

预测模块信息 更多...

#include <rmvl/predictor/gyro_predictor.h>

rm::GyroPredictor::Info 的协作图:

Public 属性
std::unordered_map< tracker::const_ptr, std::array< double, 4 > >	static_prediction
	静态响应预测增量 B，每个 tracker 对应一个数组，数组元素依次为 POS_X、POS_Y、POS_Z、ANG_Y
std::unordered_map< tracker::const_ptr, std::array< double, 4 > >	dynamic_prediction
	动态响应预测增量 Kt，每个 tracker 对应一个数组，数组元素依次为 POS_X、POS_Y、POS_Z、ANG_Y
std::unordered_map< tracker::const_ptr, double >	shoot_delay_prediction
	射击延迟预测增量 Bs，每个 tracker 对应 ANG_Y

详细描述

预测模块信息

注解

• 作为目标预测模块接口的返回值

• 包含位置、角度、目标转角三类预测对象，同时包含静态响应、动态响应、射击延迟三种预测量类型

参见

关于预测量类型可参考 在整车状态估计中涉及到的预测量 ，该预测模块对三种预测量类型均有涉及

类成员变量说明

dynamic_prediction

std::unordered_map<tracker::const_ptr, std::array<double, 4> > rm::GyroPredictor::Info::dynamic_prediction

动态响应预测增量 Kt，每个 tracker 对应一个数组，数组元素依次为 POS_X、POS_Y、POS_Z、ANG_Y

shoot_delay_prediction

std::unordered_map<tracker::const_ptr, double> rm::GyroPredictor::Info::shoot_delay_prediction

射击延迟预测增量 Bs，每个 tracker 对应 ANG_Y

static_prediction

std::unordered_map<tracker::const_ptr, std::array<double, 4> > rm::GyroPredictor::Info::static_prediction

静态响应预测增量 B，每个 tracker 对应一个数组，数组元素依次为 POS_X、POS_Y、POS_Z、ANG_Y