rm::GyroPredictor类 参考

整车状态预测模块 更多...

#include <rmvl/predictor/gyro_predictor.h>

rm::GyroPredictor 的协作图:

类
struct	Info
	预测模块信息 更多...

Public 类型
enum	: std::size_t { POS_X = 0 , POS_Y = 1 , POS_Z = 2 , ANG_Y = 3 }
	预测对象枚举 更多...

Public 成员函数
Info	predict (const std::vector< group::ptr > &groups, const std::unordered_map< tracker::ptr, double > &tof)
	装甲板预测核心函数

静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroPredictor >	make_predictor ()
	构建 GyroPredictor

详细描述

整车状态预测模块

成员枚举类型说明

anonymous enum

anonymous enum : std::size_t

预测对象枚举

枚举值
POS_X	X 方向位置预测增量
POS_Y	Y 方向位置预测增量
POS_Z	Z 方向位置预测增量
ANG_Y	Y 轴旋转角度预测增量

成员函数说明

make_predictor()

std::unique_ptr< GyroPredictor > rm::GyroPredictor::make_predictor ( )

inlinestatic

构建 GyroPredictor

predict()

Info rm::GyroPredictor::predict	(	const std::vector< group::ptr > &	groups,
		const std::unordered_map< tracker::ptr, double > &	tof )

装甲板预测核心函数

注解

• 遍历所有 group 中所有 tracker，采用统一的预测方案：三维预测

• 静态响应预测量 B 生效: POS_X，POS_Y，POS_Z，ANG_Y

• 动态响应预测量 Kt 生效: POS_X，POS_Y，POS_Z，ANG_Y

• 射击延迟预测量 Bs 生效: ANG_Y

参数

[in]	groups	所有序列组
[in]	tof	每个追踪器对应的子弹飞行时间

返回

预测模块信息