rm::DefaultCombo类 参考

默认组合体，包含一个固定的特征，退化为 feature 使用 更多...

#include <rmvl/combo/combo.h>

类 rm::DefaultCombo 继承关系图:

rm::DefaultCombo 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<DefaultCombo>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const DefaultCombo>
Public 类型 继承自 rm::combo
using	ptr = std::shared_ptr<combo>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

Public 成员函数
combo::ptr	clone (double tick) override
	从另一个组合体进行构造
Public 成员函数 继承自 rm::combo
float	height () const
	获取组合体高度
float	width () const
	获取组合体宽度
float	angle () const
	获取组合体角度
cv::Point2f	center () const
	获取组合体中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	获取组合体角点
cv::Point2f	corner (int idx) const
	获取指定角点
const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	获取组合体相机外参
const StateInfo &	state () const
	获取组合体状态
StateInfo &	state ()
	获取组合体状态
double	tick () const
	获取捕获该组合体的时间点
cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角
const ImuData &	imu () const
	获取组合体当前的 IMU 数据
feature::ptr	at (std::size_t idx)
	获取指定特征
const feature::const_ptr	at (std::size_t idx) const
	获取指定特征
const std::vector< feature::ptr > &	data () const
	获取特征列表数据
std::size_t	size () const
	获取特征列表大小
bool	empty () const
	判断特征列表是否为空

静态 Public 成员函数
static ptr	make_combo (feature::ptr p_feature, double tick)
	构造 DefaultCombo
static ptr	cast (combo::ptr p_combo)
static const_ptr	cast (combo::const_ptr p_combo)

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表
float	_height {}
	高度
float	_width {}
	宽度
float	_angle {}
	角度
StateInfo	_state {}
	状态
cv::Point2f	_center
	中心点
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角
ImuData	_imu_data
	当前 IMU 数据
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参
double	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点

详细描述

默认组合体，包含一个固定的特征，退化为 feature 使用

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::DefaultCombo::const_ptr = std::shared_ptr<const DefaultCombo>

ptr

using rm::DefaultCombo::ptr = std::shared_ptr<DefaultCombo>

成员函数说明

cast() [1/2]

const_ptr rm::DefaultCombo::cast ( combo::const_ptr p_combo )

inlinestatic

cast() [2/2]

ptr rm::DefaultCombo::cast ( combo::ptr p_combo )

inlinestatic

clone()

combo::ptr rm::DefaultCombo::clone ( double tick )

overridevirtual

Python:
	rm.DefaultCombo.clone(	t	) ->	<rm.DefaultCombo object>

从另一个组合体进行构造

参数

[in]

tick

当前时间点，可用 rm::Timer::now() 获取

返回

指向新组合体的共享指针

实现了 rm::combo.

函数调用图:

make_combo()

ptr rm::DefaultCombo::make_combo ( feature::ptr p_feature, double tick )

inlinestatic

Python:
	rm.DefaultCombo.make_combo(	feature, t	) ->	<rm.DefaultCombo object>

构造 DefaultCombo

参数

[in]	p_feature	特征 feature 共享指针
[in]	tick	当前时间点，可用 rm::Timer::now() 获取

返回

DefaultCombo 共享指针

函数调用图:

---

该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/combo/combo.h