rm::Rune类 参考

神符（能量机关） 更多...

#include <rmvl/combo/rune.h>

类 rm::Rune 继承关系图:

rm::Rune 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<Rune>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const Rune>
Public 类型 继承自 rm::combo
using	ptr = std::shared_ptr<combo>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

Public 成员函数
combo::ptr	clone (double tick) override
	从另一个组合体进行构造
float	getFeatureDis () const
	3D 空间下神符特征间距
bool	isActive ()
	是否激活
Public 成员函数 继承自 rm::combo
float	height () const
	获取组合体高度
float	width () const
	获取组合体宽度
float	angle () const
	获取组合体角度
cv::Point2f	center () const
	获取组合体中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	获取组合体角点
cv::Point2f	corner (int idx) const
	获取指定角点
const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	获取组合体相机外参
RMStatus	type () const
	获取组合体类型
double	tick () const
	获取捕获该组合体的时间点
cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角
const ImuData &	imu () const
	获取组合体当前的 IMU 数据
feature::ptr	at (std::size_t idx)
	获取指定特征
const feature::const_ptr	at (std::size_t idx) const
	获取指定特征
const auto &	data () const
	获取特征列表数据
std::size_t	size () const
	获取特征列表大小
bool	empty () const
	判断特征列表是否为空

静态 Public 成员函数
static ptr	make_combo (RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center, const ImuData &imu_data, double tick, bool force=false)
	Rune 构造接口
static cv::Vec2f	cameraConvertToVertical (const cv::Vec2f &angle_vec, float diff_theta)
	相机平面中将角度值映射至垂直平面
static cv::Vec2f	verticalConvertToCamera (const cv::Vec2f &angle_vec, float diff_theta)
	垂直平面中将角度值映射至相机平面

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表
float	_height {}
	高度
float	_width {}
	宽度
float	_angle {}
	角度
RMStatus	_type {}
	类型
cv::Point2f	_center
	中心点
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角
ImuData	_imu_data
	当前 IMU 数据
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参
double	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点

详细描述

神符（能量机关）

注解

• at(0): 神符靶心，at(1): 神符旋转中心（R 标）
• angle() 获取的角度范围是 [-180,180)
• corners()
  • [0]: 靶心环最靠近神符中心的点
  • [1]: 靶心环与角点 [0][2] 的中垂线的交点（顺时针）
  • [2]: 靶心环最远离神符中心的点
  • [3]: 靶心环与角点 [0][2] 的中垂线的交点（顺时针）
  • [4]: 神符中心点
• extrinsics 数据仅直线距离 distance 有效
• center 为神符靶心的中心点，要获取神符旋转中心请访问对应特征 at(1)

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::Rune::const_ptr = std::shared_ptr<const Rune>

ptr

using rm::Rune::ptr = std::shared_ptr<Rune>

成员函数说明

cameraConvertToVertical()

static cv::Vec2f rm::Rune::cameraConvertToVertical ( const cv::Vec2f & angle_vec, float diff_theta )

inlinestatic

相机平面中将角度值映射至垂直平面

注解

为保证域的连续性，角度使用从原点出发的向量表示

参数

[in]	angle_vec	相机平面中的角度值（起点指向终点的向量）
[in]	diff_theta	两个平面之间的夹角（角度制）

返回

垂直平面中的角度值

函数调用图:

clone()

combo::ptr rm::Rune::clone ( double tick )

overridevirtual

从另一个组合体进行构造

参数

[in]

tick

当前时间点，可用 rm::Timer::now() 获取

返回

指向新组合体的共享指针

实现了 rm::combo.

getFeatureDis()

float rm::Rune::getFeatureDis ( ) const

inline

3D 空间下神符特征间距

isActive()

bool rm::Rune::isActive ( )

inline

是否激活

make_combo()

static ptr rm::Rune::make_combo ( RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center, const ImuData & imu_data, double tick, bool force = false )

static

Rune 构造接口

参数

[in]	p_target	神符靶心
[in]	p_center	神符中心
[in]	imu_data	IMU 数据
[in]	tick	捕获特征的时间点
[in]	force	是否为强制构造

返回

神符共享指针

verticalConvertToCamera()

static cv::Vec2f rm::Rune::verticalConvertToCamera ( const cv::Vec2f & angle_vec, float diff_theta )

inlinestatic

垂直平面中将角度值映射至相机平面

注解

为保证域的连续性，角度使用从原点出发的向量表示

参数

[in]	angle_vec	垂直平面中的角度值（起点指向终点的向量）
[in]	diff_theta	两个平面之间的夹角（角度制）

返回

相机平面中的角度值

函数调用图:

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/combo/rune.h