1 如何使用

海康机器人光源控制器使用 RS-232 串口进行数据传输，RMVL 在 Windows 和 Linux 平台上分别做了设计，可以很方便的开发，并且随附了 rmvl_hik_lightctl 命令行可执行程序。

奥普特 GigE 光源控制器在使用前需安装驱动，详情参考：构建并安装 RMVL

2 调试与开发

HikRobot 光源控制器可执行程序

rmvl_hik_lightctl 是一个命令行程序，用于控制海康机器人 RS-232 光源控制器，使用以下命令可以使用串口与光源控制器进行通信，其中 Windows 平台下的串口号为 COM<?>，Linux 平台下的串口号为 /dev/ttyUSB<?>，<?> 为具体的串口号，例如 COM1 或 /dev/ttyUSB0。

例如 Windows 平台可以使用以下命令：

rmvl_hik_lightctl COM1

而 Linux 平台可以使用以下命令：

rmvl_hik_lightctl /dev/ttyUSB0

在建立连接之后，可以输入 help、h、usage 或 ? 来查看帮助信息，可以输入 exit、quit 或 q 来退出程序，具体的帮助信息如下：

Common functions usage:
  h, help, ?, usage # show this help message
  exit, quit, q     # exit the program
 
Parameters control usage:
  ctl get delay       # get the delay time after writing
  ctl set delay <val> # set the delay time after writing
 
Commands usage:
  open            # open all the channels
  close           # close all the channels
  get <chn>       # get the brightness of the specified channel
  set <chn> <val> # set the brightness of the specified channel

OPT 光源控制器示例代码

不同的光源控制器有不同的使用方法，由于奥普特 GigE 光源控制器使用较复杂，这里以奥普特 GigE 光源控制器为例。

C++

#include <rmvl/light/opt_light_control.h>

int main() {

// 创建光源控制器对象

auto light_controller = rm::OPTLightController();

// 连接光源控制器

auto lipc = rm::OPTLightIpConfig{"192.168.1.100", "192.168.1.1", "255.255.255.0"};

light_controller.connect(lipc);

// 打开指定的通道

light_controller.openChannels({1});

// 设置光源强度

light_controller.setIntensity(1, 100);

// 触发光源 50×10ms = 500ms

light_controller.trigger(1, 50);

}

rm::OPTLightController
OPT 奥普特光源控制器
定义 opt_light_control.h:27

opt_light_control.h
OPT 奥普特 GigE 光源控制库
Python

import rm

# 创建光源控制器对象

light_controller = rm.OPTLightController()

# 连接光源控制器

cfg = rm.OPTLightIpConfig()

cfg.ip = "192.168.1.100"

cfg.gateway = "192.168.1.1"

cfg.netmask = "255.255.255.0"

light_controller.connect(cfg)

# 打开指定的通道

light_controller.openChannels([1])

# 设置光源强度

light_controller.setIntensity(1, 100)

# 触发光源 50×10ms = 500ms

light_controller.trigger(1, 50)

目录

1 如何使用

2 调试与开发

HikRobot 光源控制器可执行程序

OPT 光源控制器示例代码