主要模块使用教程

目录

• • 1 工具类
    • 基础开发工具
    • 基础通信设施
    • 通信中间件
    • 硬件设备支持库
  • 2 算法类
    • 数值计算
    • 数据与信号处理
    • 数据结构与算法
    • 控制与规划
    • 机器学习与深度学习支持库

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1 工具类

基础开发工具

• 聚合类反射及其相关 API
• YAML 数据读写

基础通信设施

• 基于异步 I/O 的协程设施
• 进程间通信设施 —— IPC
• 串口通信模块
• 传输层设施 —— Socket
• 网络、应用层设施

通信中间件

这是在分布式系统中，位于操作系统和应用程序之间的软件层，主要用于

1. 抽象化通信复杂性：隐藏底层网络通信细节，提供统一的 API 接口，处理网络连接、断线重连等
2. 标准化数据交换：定义统一的数据格式，处理数据序列化 / 反序列化，支持不同系统间的互操作
3. 增强系统可靠性：提供消息队列、持久化，支持事务处理，错误处理和恢复机制
4. 简化开发工作：提供高级编程接口，减少网络编程复杂度，支持多种编程语言和平台

具体的，RMVL 提供了以下通信中间件支持库：

• 工业自动化通信协议 —— OPC UA
• 消息队列遥测传输协议 —— MQTT
• 轻量发布订阅服务 —— LPSS

硬件设备支持库

• 相机设备
• 光源控制器

2 算法类

数值计算

• 函数插值方法
• 最小二乘法 和 非线性最小二乘
• 非线性方程（组）数值解与迭代法
• 常微分方程（组）数值解与 Runge-Kutta 算法
• 自动求导、数值微分
• 一维最优化方法
• 多维无约束最优化方法

数据与信号处理

• 基于 TOPSIS 模型的熵权法
• 卡尔曼滤波 和 扩展卡尔曼滤波
• 离散傅里叶变换 和 快速傅里叶变换

数据结构与算法

• 并查集
• 支持随机访问的堆

控制与规划

• 机器人运动规划 、 机器人控制 以及 机器人扩展完整示例
• 路径规划与导航

机器学习与深度学习支持库

• ONNX-Runtime 分类网络部署库