构建并安装 RMVL

目录

• • 1 安装依赖（非必需）
    • 1.1 OpenCV
    • 1.2 Eigen3
    • 1.3 硬件设备 SDK
    • 1.4 onnxruntime
  • 2 配置 RMVL 项目
  • 3 构建 RMVL 并进行单元测试
    • 3.1 编译安装
    • 3.2 检查安装结果

RMVL 的依赖安装、项目配置、编译安装

上一篇教程：RMVL 的编译、配置选项
下一篇教程：通过 gcc 和 CMake 使用 RMVL

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1 安装依赖（非必需）

1.1 OpenCV

RMVL 2.x 起，OpenCV [2] 不再是 RMVL 必需的依赖库，但缺少 OpenCV 库，将有大量 RMVL 模块无法构建，下面介绍 OpenCV 的 2 种安装方法。

• 快速安装

  Linux 发行版常用的镜像站中一般都添加了 OpenCV 的软件源，可以很方便的通过 apt 包管理工具安装，例如 Ubuntu

  • 18.04 对应的 OpenCV 版本是 3.2.0

    此版本过低，无法通过 CMake 的 find_package 方式找到 OpenCV，若是在这个 Ubuntu 的发行版，请手动编译安装 4.0 或以上版本的 OpenCV

  • 20.04 对应的 OpenCV 版本是 4.2.0
  • 22.04 对应的 OpenCV 版本是 4.5.4

  可以输入以下命令行进行安装

  sudo apt install libopencv-dev

  该方法无法启用 OpenCV 的扩展功能，如果需要使用扩展功能或者是需要安装特定版本的 OpenCV，请参考 编译安装 方法。

• 编译安装

  安装 OpenCV 依赖

  # 建议安装的依赖
  sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev pkg-config
  # 可选安装的依赖
  sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

  下载并解压缩 OpenCV

  wget https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/refs/tags/4.10.0
  tar -xf 4.10.0

  构建 OpenCV

  cd opencv-4.10.0
  mkdir build && cd build
  cmake -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_JAVA=OFF ..
  cmake --build . --parallel 8
  sudo cmake --install .

参见

• OpenCV documents

1.2 Eigen3

使用 apt 包管理工具进行安装

sudo apt install libeigen3-dev

1.3 硬件设备 SDK

设备	品牌	CMake 包 find_package(..)	SDK 下载地址（点击即可下载）
相机	MindVision	MvSDK	For all arch
	HikVision	HikSDK	For all arch（点击即可下载）
	OPT	OPTCameraSDK	For all arch（点击即可下载）
	DaHeng Galaxy	GalaxySDK	For all arch
光源控制器	OPT	OPTLightCtrl	For amd64

注解

以上与相机相关的 SDK 在进行二次封装得到的库都需要链接到 OpenCV。

1.4 onnxruntime

• 获取压缩包，可选择对应的发行版，也可以是 gpu、cuda12 或 cpu 版本，下面以 1.12.0 的 cpu 版本为例

  curl -SL https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.12.0/onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz -o onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz

• 解压

  tar -xf onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz

• 安装（复制头文件与库文件）

  sudo mkdir -p /usr/local/include/onnxruntime
  cd onnxruntime-linux-x64-1.12.0
  sudo cp -r include/* /usr/local/include/onnxruntime
  sudo cp -r lib /usr/local

至此 onnxruntime 安装完成。

2 配置 RMVL 项目

进入编译空间，没有 build 文件夹请先创建

cd build

请继续在终端中输入以下内容

cmake ..

或者使用图形用户界面（GUI）来配置 RMVL

cmake-gui ..
# 或者使用 cmake-curses-gui 终端界面
# ccmake ..

注解

若需要启用单元测试，请输入

cmake -D BUILD_TESTS=ON ..

3 构建 RMVL 并进行单元测试

3.1 编译安装

编译 RMVL（这里开启 8 个线程进行编译，可灵活设置）

cmake --build . --parallel 8

此外，如果你使用的是

• GNU Unix Makefile 构建系统，可使用 make -j8
• Ninja 构建系统，可使用 ninja
• Visual Studio 构建系统，可使用 msbuild RMVL.sln
• Xcode 构建系统，可使用 xcodebuild

来代替上述命令，但是太麻烦，不够通用，因此推荐使用第一个通用命令，让 CMake 自动选择构建系统

注解

若启用了单元测试，可以运行 RMVL 单元测试的测试用例

ctest

在构建完成之后，可以通过 CMake 来安装 RMVL 的头文件、库文件、和 CMake 配置文件

cmake --install .

同样可以选择线程数来加速安装过程

cmake --install . --parallel 8

3.2 检查安装结果

在任意一个地方打开终端，输入

rmvl_version

如果显示了对应的版本号，则安装成功。同时，也可查看构建时的配置情况

rmvl_version -v

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若想为 RMVL 编写测试 demo，请继续阅读下一篇： 通过 gcc 和 CMake 使用 RMVL 。