数据 IO 与通信

数据 IO 与通信 的协作图:

类
struct	rm::Translation
	移动位置信息 更多...
struct	rm::Rotation
	转动姿态信息 更多...
struct	rm::ImuData
	IMU 数据 更多...
struct	rm::SerialPortMode
	串口通信模式 更多...
class	rm::SerialPort
	串行接口通信库 更多...
class	rm::PipeServer
	命名管道服务端 更多...
class	rm::PipeClient
	命名管道客户端 更多...

枚举
enum class	rm::BaudRate : uint8_t {   rm::BaudRate::BR_1200 , rm::BaudRate::BR_2400 , rm::BaudRate::BR_4800 , rm::BaudRate::BR_9600 ,   rm::BaudRate::BR_19200 , rm::BaudRate::BR_38400 , rm::BaudRate::BR_57600 , rm::BaudRate::BR_115200 }
enum class	rm::SerialReadMode : uint8_t { rm::SerialReadMode::BLOCK , rm::SerialReadMode::NONBLOCK }
	串口数据读取模式 更多...

函数
void	rm::writeCorners (std::ostream &out, const std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners)
	导出角点数据
void	rm::readCorners (std::istream &in, std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners)
	导入角点数据

详细描述

枚举类型说明

BaudRate

enum class rm::BaudRate : uint8_t

strong

#include <rmvl/core/io.hpp>

枚举值
BR_1200  Python: rm.BaudRate.BR_1200	波特率 1200
BR_2400  Python: rm.BaudRate.BR_2400	波特率 2400
BR_4800  Python: rm.BaudRate.BR_4800	波特率 4800
BR_9600  Python: rm.BaudRate.BR_9600	波特率 9600
BR_19200  Python: rm.BaudRate.BR_19200	波特率 19200
BR_38400  Python: rm.BaudRate.BR_38400	波特率 38400
BR_57600  Python: rm.BaudRate.BR_57600	波特率 57600
BR_115200  Python: rm.BaudRate.BR_115200	波特率 115200

SerialReadMode

enum class rm::SerialReadMode : uint8_t

strong

#include <rmvl/core/io.hpp>

串口数据读取模式

枚举值
BLOCK  Python: rm.SerialReadMode.BLOCK	阻塞模式，即读取数据时会一直等待直到有数据到来
NONBLOCK  Python: rm.SerialReadMode.NONBLOCK	非阻塞模式，即读取数据时不会等待，如果没有数据到来则立即返回 -1

函数说明

readCorners()

void rm::readCorners	(	std::istream &	in,
		std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &	corners )

#include <rmvl/core/io.hpp>

导入角点数据

• 读取的文件形如以下内容

  1.9, 2.11,
  3.12, 4.13, 5.14, 6.15,
  ---
  7.16, 8.17,
  ---

• 第一次调用 readCorners 时读取到的内容为 {(1.9, 2.11)} 和 {(3.12, 4.13), (5.14, 6.15)}

参数

[in]	in	输入流对象
[out]	corners	读取出的角点数据

writeCorners()

void rm::writeCorners	(	std::ostream &	out,
		const std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &	corners )

#include <rmvl/core/io.hpp>

导出角点数据

• 以 corners 的整体写入到输出流对象的末尾
• 文件内容可参见 readCorners

参数

[in]	out	输出流对象
[in]	corners	待写入的角点数据