rm::PlanarTracker类 参考

平面目标追踪器 更多...

#include <rmvl/tracker/planar_tracker.h>

类 rm::PlanarTracker 继承关系图:

rm::PlanarTracker 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<PlanarTracker>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const PlanarTracker>
Public 类型 继承自 rm::tracker
using	ptr = std::shared_ptr<tracker>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

Public 成员函数
	PlanarTracker (combo::ptr p_combo)
	构造，并初始化追踪器
tracker::ptr	clone () override
	从另一个追踪器进行构造
void	update (double tick, const GyroData &gyro_data) override
	丢失目标时，使用时间点和陀螺仪数据更新平面目标追踪器
void	update (combo::ptr p_combo) override
	使用捕获的 combo 更新平面目标追踪器
Public 成员函数 继承自 rm::tracker
combo::ptr	front () const
	获取时间队列中最新的组合体
combo::ptr	back () const
	获取时间队列中最后的组合体
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取掉帧数
size_t	size () const
	获取序列数量信息
const auto &	data () const
	获取时间序列原始数据
bool	empty () const
	序列是否为空
combo::ptr	at (size_t _n) const
	索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全
RMStatus	getType () const
	追踪器类型
float	getHeight () const
	追踪器修正后的高度
float	getWidth () const
	追踪器修正后的宽度
float	getAngle () const
	追踪器修正后的角度
const cv::Point2f &	getCenter () const
	追踪器修正后的中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	getCorners () const
	追踪器修正后的角点
const cv::Point2f &	getRelativeAngle () const
	修正后的相对角度（角度制）
const CameraExtrinsics &	getExtrinsics () const
	修正后的相机外参
const cv::Point2f &	getSpeed () const
	获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

静态 Public 成员函数
static ptr	make_tracker (combo::ptr p_combo)
	构建 PlanarTracker
static ptr	cast (tracker::ptr p_tracker)
	动态类型转换
static const_ptr	cast (tracker::const_ptr p_tracker)
	动态类型转换

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::tracker
std::deque< combo::ptr >	_combo_deque
	组合体时间队列
uint32_t	_vanish_num {}
	消失帧数
RMStatus	_type {}
	追踪器类型
float	_height {}
	追踪器高度（可表示修正后）
float	_width {}
	追踪器宽度（可表示修正后）
float	_angle {}
	追踪器角度（可表示修正后）
cv::Point2f	_center
	追踪器中心点（可表示修正后）
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角（可表示修正后）
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	追踪器角点（可表示修正后）
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参（可表示修正后）
cv::Point2f	_speed
	相对目标转角速度

详细描述

平面目标追踪器

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::PlanarTracker::const_ptr = std::shared_ptr<const PlanarTracker>

ptr

using rm::PlanarTracker::ptr = std::shared_ptr<PlanarTracker>

构造及析构函数说明

PlanarTracker()

rm::PlanarTracker::PlanarTracker ( combo::ptr p_combo )

explicit

构造，并初始化追踪器

参数

[in]

p_combo

第一帧组合体

成员函数说明

cast() [1/2]

static const_ptr rm::PlanarTracker::cast ( tracker::const_ptr p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in]

p_tracker

tracker::const_ptr 抽象指针

返回

派生对象指针

cast() [2/2]

static ptr rm::PlanarTracker::cast ( tracker::ptr p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in]

p_tracker

tracker::ptr 抽象指针

返回

派生对象指针

clone()

tracker::ptr rm::PlanarTracker::clone ( )

overridevirtual

从另一个追踪器进行构造

返回

指向新追踪器的共享指针

实现了 rm::tracker.

make_tracker()

static ptr rm::PlanarTracker::make_tracker ( combo::ptr p_combo )

inlinestatic

构建 PlanarTracker

参数

[in]

p_combo

第一帧平面目标组合特征（不允许为空）

update() [1/2]

void rm::PlanarTracker::update ( combo::ptr p_combo )

overridevirtual

使用捕获的 combo 更新平面目标追踪器

参数

[in]

p_combo

待传入 tracker 的平面目标，必须严格保证不为空

实现了 rm::tracker.

update() [2/2]

void rm::PlanarTracker::update ( double tick, const GyroData & gyro_data )

overridevirtual

丢失目标时，使用时间点和陀螺仪数据更新平面目标追踪器

参数

[in]	tick	时间点
[in]	gyro_data	陀螺仪数据

实现了 rm::tracker.

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/tracker/planar_tracker.h