OPC UA 客户端更多...

#include <rmvl/opcua/client.hpp>

rm::Client 的协作图:

Public 成员函数
	Client (std::string_view address, const UserConfig &user={})
	创建新的客户端对象，并建立连接

	~Client ()
	断开与服务器的连接，并释放资源

	operator ClientView () const

bool	ok () const
	是否成功创建客户端并成功连接到服务器

void	spin () const
	在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

void	spinOnce () const
	在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

bool	shutdown ()
	断开与服务器的连接

FindNodeInClient	node (std::string_view browse_name, uint16_t ns=1U) const
	获取路径搜索必要信息

NodeId	find (std::string_view browse_path, const NodeId &src_nd=nodeObjectsFolder) const noexcept
	通过 BrowseName 的路径搜索命名空间 `ns` 为 `1` 的节点

Variable	read (const NodeId &node) const
	从指定的变量节点读数据

bool	write (const NodeId &node, const Variable &val) const
	给指定的变量节点写数据

std::pair< bool, Variables >	call (const NodeId &obj_nd, std::string_view name, const Variables &inputs) const
	在客户端调用指定对象节点中的方法

std::pair< bool, Variables >	call (std::string_view name, const Variables &inputs) const
	在客户端调用 ObjectsFolder 中的方法

NodeId	addViewNode (const View &view) const
	添加 OPC UA 视图节点 ViewNode 至 `ViewsFolder` 中

bool	monitor (NodeId nd, DataChangeNotificationCallback on_change, uint32_t q_size=10)
	创建变量节点监视项，以实现订阅节点的功能

bool	monitor (NodeId nd, const std::vector< std::string > &names, EventNotificationCallback on_event)
	创建事件监视项，以实现事件的订阅功能

bool	remove (NodeId nd)
	移除监视项

详细描述

OPC UA 客户端

示例: samples/opcua/opcua_client.cpp.

构造及析构函数说明

◆ Client()

rm::Client::Client	(	std::string_view	address,
		const UserConfig &	user = {} )

Python:
	rm.Client(	address[, user]	) ->	<Client object>

创建新的客户端对象，并建立连接

参数

[in]	address	连接地址，形如 `opc.tcp://127.0.0.1:4840`
[in]	user	用户信息

◆ ~Client()

rm::Client::~Client ( )

断开与服务器的连接，并释放资源

成员函数说明

◆ addViewNode()

NodeId rm::Client::addViewNode ( const View & view ) const

Python:
	rm.Client.addViewNode(	view	) ->	nd

添加 OPC UA 视图节点 ViewNode 至 ViewsFolder 中

参数

[in] view rm::View 表示的视图

返回: 添加至服务器后，对应视图节点的唯一标识 NodeId

◆ call() [1/2]

std::pair< bool, Variables > rm::Client::call	(	const NodeId &	obj_nd,
		std::string_view	name,
		const Variables &	inputs ) const

Python:
	rm.Client.call(	obj_nd, name, inputs	) ->	res, outputs
	rm.Client.call(	name, inputs	) ->	res, outputs

在客户端调用指定对象节点中的方法

参数

[in]	obj_nd	对象节点
[in]	name	方法名
[in]	inputs	输入参数列表

返回值

res,oargs

返回: 是否成功完成当前操作，以及输出参数列表

示例: samples/opcua/opcua_client.cpp.

◆ call() [2/2]

std::pair< bool, Variables > rm::Client::call	(	std::string_view	name,
		const Variables &	inputs ) const

inline

Python:
	rm.Client.call(	obj_nd, name, inputs	) ->	res, outputs
	rm.Client.call(	name, inputs	) ->	res, outputs

在客户端调用 ObjectsFolder 中的方法

参数

[in]	name	方法名 `browse_name`
[in]	inputs	输入参数列表

返回值

res,oargs

返回: 是否成功完成当前操作，以及输出参数列表

函数调用图:

◆ find()

NodeId rm::Client::find	(	std::string_view	browse_path,
		const NodeId &	src_nd = nodeObjectsFolder ) const

noexcept

Python:
	rm.Client.find(	browse_path[, src_nd]	) ->	nd

通过 BrowseName 的路径搜索命名空间 ns 为 1 的节点

参数

[in]	browse_path	BrowseName 路径，使用 `/` 分隔
[in]	src_nd	源节点 ID，默认为 `rm::nodeObjectsFolder`

返回: 节点 ID

auto node = cli.find("person/name", src_nd);

// 等效于 auto node = src_nd | cli.node("person") | cli.node("name");

rm::Client::node

FindNodeInClient node(std::string_view browse_name, uint16_t ns=1U) const

获取路径搜索必要信息

定义 client.hpp:177

◆ monitor() [1/2]

bool rm::Client::monitor	(	NodeId	nd,
		const std::vector< std::string > &	names,
		EventNotificationCallback	on_event )

Python:
	rm.Client.monitor(	nd, on_change[, q_size]	) ->	<success ?>
	rm.Client.monitor(	nd, names, on_event	) ->	<success ?>

创建事件监视项，以实现事件的订阅功能

参数

[in]	nd	待监视节点的 `NodeId`
[in]	names	关注的事件属性名列表，参考 Event::data()
[in]	on_event	事件回调函数

返回: 事件监视创建成功？

◆ monitor() [2/2]

bool rm::Client::monitor	(	NodeId	nd,
		DataChangeNotificationCallback	on_change,
		uint32_t	q_size = 10 )

Python:
	rm.Client.monitor(	nd, on_change[, q_size]	) ->	<success ?>
	rm.Client.monitor(	nd, names, on_event	) ->	<success ?>

创建变量节点监视项，以实现订阅节点的功能

服务器在设定的采样频率 opcua_param.SAMPLING_INTERVAL 下监视变量，若发生更改会尝试发出通知，通知的发送频率受到 opcua_param.PUBLISHING_INTERVAL 控制。当客户端收到通知时，执行 on_change 回调函数
类似于 ROS 中的订阅话题，这里是订阅变量节点

参数

[in]	nd	待监视节点的 `NodeId`
[in]	on_change	数据变更可调用对象
[in]	q_size	通知存放的队列大小，若队列已满，新的通知会覆盖旧的通知，默认为 `10`

返回: 变量节点监视创建成功？

◆ node()

FindNodeInClient rm::Client::node	(	std::string_view	browse_name,
		uint16_t	ns = 1U ) const

inline

获取路径搜索必要信息

需要配合管道运算符 | 完成路径搜索

auto dst_mode = src_node | cli.node("person") | cli.node("name");

参数

[in]	browse_name	浏览名
[in]	ns	命名空间索引，默认为 `1`

返回: 目标节点信息

返回值

fnic	`[_client, browse_name]` 元组

◆ ok()

bool rm::Client::ok ( ) const

inline

Python:
	rm.Client.ok(		) ->	<Is Connected ?>

是否成功创建客户端并成功连接到服务器

◆ operator ClientView()

rm::Client::operator ClientView ( ) const

inline

◆ read()

Variable rm::Client::read ( const NodeId & node ) const

Python:
	rm.Client.read(	node	) ->	val

从指定的变量节点读数据

参数

[in] node 既存的变量节点的 NodeId

返回: 读出的用 rm::Variable 表示的数据，未成功读取则返回空

◆ remove()

bool rm::Client::remove ( NodeId nd )

Python:
	rm.Client.remove(	nd	) ->	<success ?>

移除监视项

参数

[in] nd 待移除监视项的节点号

返回: 是否成功移除监视项

◆ shutdown()

bool rm::Client::shutdown ( )

Python:
	rm.Client.shutdown(		) ->	<success ?>

断开与服务器的连接

◆ spin()

void rm::Client::spin ( ) const

在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

执行事件循环，等效于 ROS/ROS2 工具包中的 ros::spin() 以及 rclcpp::spin()

◆ spinOnce()

void rm::Client::spinOnce ( ) const

Python:
	rm.Client.spinOnce(		) ->	None

在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

处理当前已到来的事件，等效于 ROS/ROS2 工具包中的 ros::spinOnce() 以及 rclcpp::spin_some()

◆ write()

bool rm::Client::write	(	const NodeId &	node,
		const Variable &	val ) const

Python:
	rm.Client.write(	node, val	) ->	<success ?>

给指定的变量节点写数据

参数

[in]	node	既存的变量节点的 `NodeId`
[in]	val	待写入的数据

返回: 是否写入成功

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/opcua/client.hpp

Public 成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ Client()

◆ ~Client()

成员函数说明

◆ addViewNode()

◆ call() [1/2]

◆ call() [2/2]

◆ find()

◆ monitor() [1/2]

◆ monitor() [2/2]

◆ node()

◆ ok()

◆ operator ClientView()

◆ read()

◆ remove()

◆ shutdown()

◆ spin()

◆ spinOnce()

◆ write()